现代控制理论-2教学材料.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 现代控制理论基础 * 2.6 线性连续系统的时间离散化 （1）问题的提出 离散系统是指系统中的一处或多处信号呈脉冲序列或数 码的形式。离散系统又可以分为两种情况：第一种是整个系 统工作于离散状态，所有变量全部是离散量；第二种是系统 工作于连续和离散两种状态，其变量既有连续的模拟量又有 离散的数字量。例如采样控制系统就属于这种情况。 将连续时间系统化为离散时间系统的典型结构如图。 现代控制理论基础 * 2.6 线性连续系统的时间离散化 1）采样器的采样方式为等周期采样，设采样周期为T。若 系统中有多个采样开关，则为同周期。设采样宽度τT， 因而可视为τ≈0。于是有 （2）三个基本约定 现代控制理论基础 * 2.6 线性连续系统的时间离散化 3）为简化问题，选择零阶保持器。 2）采样周期T的选择满足香农（Shannon）采样定理。即离 散信号y(k)能完满地恢复为原来连续信号y(t)的条件是采样 频率ws满足如下式 式中wmax为原连续信号y(t)幅频谱|Y(jw)|的上限频率 由于采样频率ws=2p/T，则 现代控制理论基础 * 2.6 线性连续系统的时间离散化 根据状态方程求解公式，导出连续系统的