状态反馈和状态观测器教学幻灯片.pptVIP

第五章 状态反馈和状态观测器;状态反馈闭环系统：;原受控系统 ：;输出反馈增益矩阵：;原受控系统 ：;极点配置：通过反馈增益矩阵K的设计，将加入状态反馈后的闭环系统的极点配置在S平面期望的位置上。;(2)求状态反馈后闭环系统的特征多项式：;该系统状态完全能控，通过状态反馈，可任意进行极点配置。;由 得;从中可以看出，对于－1的极点，状态反馈不起作用，状态反馈只能通过k2去影响2这个极点。即状态反馈对不能控部分状态，不能任意配置其极点。;证明：;第二能控标准型：此时的系统不变量和原系统相同。;第二能控标准型下，状态反馈后闭环系统特征多项式为：;(1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。;(3)根据给定或求得的期望闭环极点，写出期望的特征多项式：;[例]用第二能控标准型法，重新求解前面例1：;3）爱克曼公式(Ackermann公式法) （维数较大时，n3）;[例]用爱克曼公式， 重新求解前面例1：;（3）所以状态反馈矩阵K为：;[例]已知线性定常连续系统的状态空间表达式为 ;则状态反馈闭环系统的特征多项式为 ;期望极点选取的原则： 1）n维控制系统有n个期望极点； 2）期望极点是物理上可实现的，为实数或共轭复数对； 3）期望极点的位置的选取，需考虑它们