现代控制理论-5教学材料.pptVIP

现代控制理论基础 * 由于 能控，由定理5-1知，必存在 使 的特征值具有负实部。而状态反馈对不能控极点毫无影响，只有当不能控部分 的特征值具有负实部时，系统才能状态反馈镇定。证毕。 5.3 控制系统的镇定问题 对任意非零 ； 的列数与系统能控子系统的维数相同， 的列数与不能控子系统的维数相同，有 极点配置：把闭环极点配置到期望的位置上 镇定问题：把闭环极点配置在复平面左半部 一个完全能控的系统一定是能镇定的，但一个能镇定的系统不一定是能控的。 现代控制理论基础 * 例 判断系统 是否可用状态反馈镇定,若能镇定,设计反馈矩阵使其镇定。 5.3 控制系统的镇定问题 其变换矩阵为 解 将系统转换为按能控性分解的形式： 由上式可知，系统不能控子系统的特征值在左半面，因此系统是状态能镇定的。用极点配置的方法进行镇定，设期望极点为-1， -3， -2。 现代控制理论基础 * 5.3 控制系统的镇定问题 根据期望极点的要求，有 设系统的反馈阵为 则闭环系统特征方程为 对被控系统，采用输出反馈至状态微分处，能镇定的充要条件是其不能观测子系统为渐近稳定的。 对于采用输出反馈至参考输入端的情况，能镇定的充要条件是结构分解中能控且能观测子系统是输出反馈能镇定的，其余子系统是渐近稳定的。