基于-MATLAB的六杆机构动力学分析及仿真.docVIP

. .. 六杆机构的动力学分析仿真 一 系统模型建立 为了对机构进行仿真分析，首先必须建立机构数学模型，即位置方程，然后利用MATLAB仿真分析工具箱Simulink对其进行仿真分析。图3．24所示是由原动件(曲柄1)和RRR—RRP六杆机构。各构件的尺寸为r1=400mm，r2=1200mm，r3=800mm,r4=1500mm，r5=1200mm；各构件的质心为rc1=200mm,rc2＝600mm,rc3=400mm，rc5=600mm；质量为m1=1．2kg，m2＝3kg，m3＝2．2kg；m5=3．6kg，m6=6kg; 转动惯量为J1=0.016kg·m2，J2=0.25kg·m2；J3=0.09kg·m2，J5=0.45kg·m2；构件6的工作阻力F6=1000N，其他构件所受外力和外力矩均为零，构件1以等角速度10 rad/s逆时针方向回转，试求不计摩擦时，转动副A的约束反力、驱动力矩、移动副F的约束反力。 图1-1 此机构模型可以分为曲柄的动力学、RRR II级杆组的动力学和RRP II级杆组的动力学，再分别对这三个模型进行相应参数的求解。 图1-2 AB构件受力模型 如上图1-2对于曲柄AB由理论力学可以列出表达式： 由运动学知识可以推得： 将上述各式合并成矩阵形式有， (1-21) 如图1-3，对构件BC的约束反力推导如下， 图1-3 BC构件受力模型 如图1-4，对构件BC的约束反力推导如下， 图 1-4 CD构件受力模型 由运动学可以推导得， 将上述BC构件，CD构件各式合并成矩阵形式有， = (1-22) 如图1-5 对构件5进行约束反力的推导如下， 图1-5 CE杆件受力模型 如图1-6 对滑块进行受力分析如下， 滑块受力模型 由运动学可推， （1-23） 二 编程与仿真 利用MATLAB进行仿真分析，主要包括两个步骤：首先是编制计算所需要的函数模块，然后利用其仿真工具箱Simulink建立仿真系统框图，设定初始参数进行仿真分析。针对建立完成的数学模型，为了进行矩阵运算，根据以上式子编制M函数文件chengcrank.m ，chengrrr.m、chengcrankdy.m、chengrrrdy.m、chengrrp.m和chengrrpdy.m如下： 曲柄原动件M函数文件chengcrank.m： function y=chengcrank(x) %%Function to compute the accleration of crank %Input parameters %x(1)=theta-1 %x(2)=dtheta-1 %x(3)=ddtheta-1 %0utput parameters %y(1)=Re[ddB] %y(2)=Im[ddB] r1=0.4; ddB=[r1*x(3)*cos(x(1)+pi/2)+r1*x(2)^2*cos(x(1)+pi);r1*x(3)*sin(x(1)+pi/2)+r1*x(2)^2*sin(x(1)+pi)]; y=ddB; RRR II级杆组M函数文件chengrrr.m： function y=chengrrr(x) %function to compute the acceleration for RRR bar group %Input parameters %x(1)=theta-2 %x(2)=theta-3 %x(3)=dtheta-2 %x(4)=dtheta-3 %x(5)=Re[ddB] %x(6)=Im[ddB] %Output parameters %y(1)=ddtheta-2 %y(2)=ddtheta-3 %y(3)=Re[ddC] %y(4)=Im[ddC] r2=1.2; r3=0.8; ReddD=0; ImddD=0; a=[r2*cos(x(1)+pi/2) -r3*cos(x(2)+pi/2); r2*sin(x(1)+pi/2) -r3*sin(x(2)+pi/2)]; b=[-r2*cos(x(1)+pi) r3*cos(x(2)+pi); -r2*sin(x(1)+pi) r3*sin(x(2)+pi)]*[x(3)^2;x(4)^2]+[ReddD-x(5);ImddD-x(6)]; ddth=inv(a)*b; y(1)=ddth(1); y(2)=ddth(2); y(3)=x(5)+r2*ddth(1)*cos(x(1)+pi/2)+r2*x(3)^2*cos(x(1)+pi); y(4)=x(6)+r2*ddth(1)*sin(x(1)+pi/2)+