基于超宽带的温室农用车辆定位信息采集与优化.PDFVIP

２０１８年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．１０．００３ 基于超宽带的温室农用车辆定位信息采集与优化 林相泽　王　祥　林彩鑫　耿　晶　薛金林　郑恩来 （南京农业大学工学院，南京 ２１００３１） 摘要：针对温室环境下农用车辆定位精度低的问题，开发了适用于温室环境的超宽带技术（Ｕｌｔｒａｗｉｄｅｂａｎｄ，ＵＷＢ） 室内定位试验平台。首先，以Ｕｂｉｓｅｎｓｅ射频芯片作为硬件基础，设计了定位平台标签和基站，并采用到达时间差 （Ｔｉｍｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆａｒｒｉｖａｌ，ＴＤＯＡ）定位测距方法获得定位结果；然后，分别利用 Ｋｍｅａｎｓ聚类与截段处理的方法进 行静态、动态定位信息优化计算，以减小脉冲信号传播特性和单一测距方式等导致的测量误差，获得准确的定位信 息，实现温室内农用车辆的精确作业；最后，在温室环境下分别进行了静态定位试验与动态定位试验。试验结果表 明，优化后的静态定位精度平均值为００６３４ｍ，改进后的动态定位精度精确到 ８ｃｍ的概率是原先 ＴＤＯＡ算法的 ３７倍。所搭建的定位试验平台满足温室农用车辆定位的实际应用要求，可为温室环境下农用车辆的定位和导航 提供参考。 关键词：温室；精确定位；ＵＷＢ；Ｋｍｅａｎｓ；优化 中图分类号：Ｓ２４；ＴＰ２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）１０００２３０７ ＬｏｃａｔｉｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎａｎｄＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｏｒ ＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎＵＷＢ ＬＩＮＸｉａｎｇｚｅ　ＷＡＮＧＸｉａｎｇ　ＬＩＮＣａｉｘｉｎ　ＧＥＮＧＪｉｎｇ　ＸＵＥＪｉｎｌｉｎ　ＺＨＥＮＧＥｎｌａｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｕｌｔｒａｗｉｄｅｂａｎｄｉｎｄｏｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｖｅｈｉｃｌｅｉｎａｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｂａｓｅｄｏｎＵｂｉｓｅｎｓｅｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｃｈｉｐ，ａｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍｔａｇａｎｄａｂａｓｅｓｔａｔｉｏｎｗｅｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｄａｔａｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙ ｌｏｃａｔｉｏｎｒａｎｇｉｎｇｍｅｔｈｏｄｎａｍｅｄｔｉｍｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆａｒｒｉｖａｌ（ＴＤＯＡ）．Ｔｈｅｎ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｇｅｔａｃｃｕｒａｔｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄｍｅｅｔｔｈｅｎｅｅｄｓｏｆｐｒｅｃｉｓｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｆｏｒａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｖｅｈｉｃｌｅｉｎｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅ， Ｋｍｅａｎｓｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇａｎｄｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｍｅｔｈｏｄｗｅｒｅａｐｐｌｉｅｄｆｏｒｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆ ｓｔａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｄａｔａｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｉｎｔｈｉｓｐｒｏｃｅｄｕｒｅ，ｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｓ，ｗｈｉｃｈｗｅｒｅ ｃａｕｓｅｄｂｙｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｐｕｌｓｅｓｉｇｎａｌａｎｄｔｈｅｓｉｎｇｌｅｒａｎｇｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ｗｅｒｅｄｅｃｒｅａｓｅｄ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ｓｔａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｅｓｔｓｗｅｒｅｃｏｎｄｕｃｔｅｄｕｎｄｅｒｔｈｅｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｓｔａｔｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｗ