控制工程基础-畅元江ch3＆6-控制系统瞬态响应分析知识课件.ppt

1.2 7种典型的极点分布 (a)一阶极点在原点 (b)一阶极点在负实轴 (c)一阶极点在正实轴 (d)一阶共轭极点在虚轴上 (e)共轭极点在虚轴上，原点有一零点 (f)共轭极点在左半平面 (g)共轭极点在右半平面 (a)一阶极点在原点 (b)一阶极点在负实轴 (c)一阶极点在正实轴 (d)一阶共轭极点在虚轴上 (e)共轭极点在虚轴上，原点有一零点 (f)共轭极点在左半平面 (g)共轭极点在右半平面 响应曲线从0上升到稳态值的100%所用时间 响应曲线达到第一个峰值所用时间 在响应曲线的稳态值上，用稳态值的绝对百分数做一个允许误差范围，响应曲线达到并且永远保持在这一允许误差范围内所用的最小时间 1 0 t 这些点已被确定 0.05或0.02 0 [s] 欠阻尼情况下二阶系统的单位阶跃响应为： 0 [s] 0 4.3 9.4 16.3 25.4 37.2 52.7 72.9 100 1 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 表3-2 不同阻尼比的最大超调量 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Mp ? 二阶系统Mp — ?图 显然，Mp仅与阻尼比?有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。? 越大， Mp 越小，系统的平稳性越好，当? = 0.4~