机械传动系统数学模型幻灯片课件.ppt

1、r(t)作用下的闭环传递函数： 令n(t)=0，则输出c(t)与输入r(t)之间的传递函数，称为系统在r(t)作用下的闭环传递函数。 二、系统闭环传递函数的概念 G1(s) G2(s) H(s) N(s) R(s) C(s) B(s) §2-5 反馈系统的开环和闭环传递函数 2、n(t)作用下的闭环传递函数：令 r(t)=0，则输出c(t)与干扰 n(t)之间的传递函数称为系统在 n(t)作用下的闭环传递函数。 N(s) C(s) G1(s) G2(s) H(s) 二、系统闭环传递函数的概念 G1(s) G2(s) H(s) N(s) R(s) C(s) B(s) §2-5 反馈系统的开环和闭环传递函数 根据线性系统的叠加原理，可知系统的总输出为: 三、系统的总输出 G1(s) G2(s) H(s) N(s) R(s) C(s) B(s) §2-5 反馈系统的开环和闭环传递函数 基 本 要 求 ▲ 正确建立控制元部件和系统的微分方程 ▲ 了解非线性微分方程的线性近似方法 ▲ 掌握传递函数的定义及其求解方法 ▲ 熟悉典型环节及其传递函数 ▲ 掌握系统动态方框图的建立方法 ▲ 掌握动态方框图的简化以及梅逊公式 ▲ 掌握反馈系统开环和闭环传递函数的概念 系统的动态数学模型 1.3 机械传动 机械的主功能是完成机械运动，一