无感测量测控制原理.PDF

第四章 無感測量測控制原理 4.1簡介 在感應馬達作速度或位置控制時 ，一般需要較精密的控制場合裡往往需要使 用到轉速計 (tachogenerator)或編碼器 (encoder) 等來偵測感應馬達轉子的速度，作 為閉迴路的速度迴授訊號，以達到最佳的控制目的。然而感測器的價格相當昂 貴，除了增加電動機控制系統成本外，有些場所並不適合加裝轉速計或編碼器， 並由於加裝感測器的同時也破壞了馬達原有的強健性等等的缺點，所以近年來衍 生出的技術是使用軟體物件與數學演算法推導出速度估測器來估測轉子轉速，進 而取代感測器的安裝[9-12] 。使得在沒有感測器的場合依然可以做準確的速度控 制 。而本章節中將對感應馬達於無感測量測控制的基本架構作探討，利用定子電 壓 、定子電流、電氣參數及馬達所估測的轉子磁通 ，並利用感應馬達兩軸數學模 型推導出感應馬達的轉速估測方程式[13-15] 。 4.2轉子轉速估測之推導 無感測量測控制因無編碼器作速度迴授，故須設計一個轉速估測器來取代閉 迴路之轉速回授值 ，其中同步角速度可由磁通估測器所求得，所以在設計轉速估 測器前需先設計磁通估測器，本節將利用感應馬達固定參考座標軸的狀態 方程 式，估算出轉子轉速 。由第二章感應馬達等效d 、q電路數學模式中 ，定子磁通可 表示成： t λs (vs =−r is )dt (4.1) ds ∫0 ds s ds 25 t λs (vs =−r is )dt (4.2) qs ∫0 qs s qs 2 2 ( s s ) (4.3) λ λ +λ s ds qs 定義互感磁通量如下所示： s s s s s λ λ −L i L (i +i ) (4.4) qm qs ls qs M qs qr s s s s s λ λ −L i L (i +i ) (4.5) dm ds ls ds M ds dr 轉子磁通量表示為： s s s λ L i +L i (4.6) qr M qs r qr s s s λ L i +L i (4.7) dr M ds r dr 利用(4.4)代入(4.6)可以消去 is ，可得如