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水平多关节型码垛机器人结构的设计 　　摘 要：根据目前物流自动化对箱包等物料高速码垛的工作要求，确定了码垛机器人的基本技术指标，设计了三自由度水平关节型码垛机器人的机械结构。通过运动学分析得出了码垛机器人的运动学方程，并通过对运动学方程的逆解求出码垛机器人各关节的位姿，应用 Solid Works 软件构建了码垛机器人的三维实体模型，进行模型装配，实现了码垛机器人码垛过程的仿真。对码垛机器人结构的设计与运动学分析可以为设计和生产码垛机器人提供借鉴。 　　关键词：码垛机器人 三平动一垂直 SolidWorks设计 　　中图分类号：U46 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）08（c）-0108-03 　　1 背景概述 　　码垛是将装入容器（如纸箱、编织袋和桶等）的物料或者经过包装和未经包装的规则物品，按一定排列码放在托盘（木质）上，进行自动堆码。可堆码多层，然后推出以便于继续进行下一步包装或者用叉车运至仓库储存。码垛机器人可以实现智能化操作管理，从而大大减少劳动人员，降低劳动强度。码垛机器人已广泛应用于石化、食品、医药、饲料、粮食、有色矿物和建材等行业中的粉状、粒状物料以及规则有一定体积物品的自动码垛。 　　1.1 码垛机器人的技术指标 　　（1）产品形式：PET瓶、玻璃瓶。 　　（2）码垛物品：纸箱包装、膜包。 　　（3）包装瓶容量规格：500mL。 　　（4）码垛速度：不少于15箱/min（24瓶/箱）。 　　（5）物品重量：不大于20kg（每箱）。 　　（6）纸箱尺寸：385mm×270mm×235mm。 　　（7）码垛层数：4层。 　　1.2 码垛机器人的总体组成 　　此水平多关节型码垛机器人包括机架、垂直驱动链、水平驱动链和末端执行机构四部分。机架部分主体设计为支持柱，外加前防护盖板、后防护盖板、底座、底座配重及滑竿等。其中滑竿的作用是垂直驱动链中的动平台与滑竿通过滑块相连接，实现动平台的上下运动。 　　垂直驱动链部分选择伺服电机作为驱动动力，减速机作为减速部件，传动部分选择链轮链条传动。其伺服电机与横梁轴之间通过减速机和联轴器相连；链轮安装在横梁轴上；安装在链轮上的链条，其一端连接垂直驱动链中的动平台，另一端连接垂直运动配重，配重的作用是平衡和实现垂直方向的快速运动；链轮在横梁轴上的安装位置应使链条与动平台的连接部分处于垂直方向。 　　水平驱动链部分选择两个伺服电机作为驱动动力，选择多关节杆链作为传动装置。其中多关节杆链包括第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂、第一水平运动连接杆、第二水平运动从动臂、两个水平连接杆、水平运动保姿态杆及多个连接轴等。水平运动保姿态杆的作用是为了实现水平运动后末端执行机构的摆放角度不改变，即末端执行机构不需要安装相应的电机，减少设计成本。 　　末端执行机构部分包含两组气缸，其中一组气缸的作用是实现抓手部分的插入和退出动作，另一组气缸的作用是实现压板的压箱和撤销动作（压箱是为了防止纸箱脱落）。 　　现有的码垛成型方式主要是依靠末端执行机构的抓包及旋转调整一定角度的动作，进而摆放到指定位置，实现一定的码垛形式，但此种方式大多需要四自由度码垛机器人，除了垂直及水平方向的运动外，还必须在末端执行机构上安装一个驱动电机，实现垂直旋转运动，即所抓产品的旋转调整角度动作，因此，这种码垛成型方式既增加了末端执行机构的自身重量，也增加了制造成本。 　　基于以上说明结合比较几种国内外的码垛构型，本文所设计的水平多关节型码垛机器人及生产线则避免了以上缺点。水平多关节型码垛机器人中的水平驱动链运动时不改变末端执行机构所抓纸箱的摆放角度，则末端执行机构不需安装旋转驱动电机，只需在配套的生产线中安装转箱装置来实现不同的码垛形式。此种码垛机器人既减小了设计及制造难度，也减少了产品的成本。 　　2 水平多关节型码垛机器人的设计策略 　　2.1 末端执行机构的设计 　　末端执行机构与水平驱动链之间设定为通过末端平台相连接。末端执行机构的主体支撑部分为方钢和星型铝型材的组合体（命名为末端支架）；末端支架与末端平台之间通过末端连接法兰相连接；末端支架上安装两组气缸，一组气缸连接压板，故压板可以随气缸杆上下运动，当抓手插入纸箱底部时，压板压紧纸箱以防纸箱脱落；抓手与推板、直线轴承座、支架法兰等相连接组成一个运动体，该运动体穿过导杆，由另一组气缸提供动力，故此运动体可以沿导杆长度方向运动。 　　末端执行机构的工作情况，具体为：末端连接法兰与末端平台相连接用以吊起整个末端执行机构；末端支架安装在末端连接法兰下面作为末端执行机构的框架；支架法兰、直线轴承、直线轴承座、推板、抓手等组成一个运动体，此运动体在气缸组一的带动下沿着导杆的长度方向往复运动，当开始抓箱时，