试验一直流电机闭环控制试验.doc

实验一 直流电机闭环控制实验 实验目的 学习数字PID控制器的设计方法; 学习PWM控制理论; 学习数字PID控制器在DSP上的实现方法。 实验设备 计算机，CCS2.0版软件，THRS-2型实验箱，DSP仿真器，1号导线。、 基础理论 PID控制器（按闭环系统误差的比例，积分和微分进行控制的调节器）自30年代末期出现以来，在工业控制领域得到了很大的发展和广泛的应用。它的结构简单，参数 易于调整，在长期应用中已积累了丰富的经验。 Kp Kp + 对象Kp/TiS r+ e + u y 对象 Kp/TiS - + KpTdS KpTdS 图1 特别是在工业过程控制中，由于被控制对象的精确的数学模型难以建立，系统的参数经常发生变化，运用控制理论分析综合不仅要耗费很大代价，而且难以得到预期的控制效果。在应用计算机实现控制的系统中，PID很容易通过编制计算机语言实现。由于软件系统的灵活性，PID算法可以得到修正和完善，从而使数字PID具有很大的灵活性和适用性。实现PID控制的计算机控制系统如图1所示，其中数字PID控制器是由软件编程在计算机内部实现的。 PID控制规律的离散化： PID控制器是一种线性调节器，这种调节器是将系统的给定值r与实际输出值y构成的控制偏差c = r-y的比例（P）。积分（I）。微分（D），通过线性合构成控制量，所以简称PID控制器。连续控制系统中的模拟PID控制规律为： (式1) 式中u(t)是控制器的输出，e(t)是系统给定量与输出量的偏差，Kp是比例系数，Ti是积分时间常数，Td是微分时间常数。其相应传递函数为： (式2) 比例调节器。积分调节器和微分调节器的作用： 比例调节器：比例调节器对偏差是及时反应的，偏差一旦出现， 调节器立及产生控制作用，使输出量向减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp.比例调节器虽然简单快速，但对于系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数Kp可以减小静差，但是，Kp过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。 （2）比例积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，可在比例调节的基础上加入积分调节。积分调节具有累积成分，只要偏差e不为零，它将通过累积作用影响控制量u,从而减小偏差，直到偏差为零。如果积分时间常数Ti大，积分作用弱，反之为强。增大Ti将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。 比例积分微分调节器：为了加快控制过程，有必要在偏差出现或变化 瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 由于计算机系统是一种采样控制系统，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，利用外接矩形法进行数值积分，一阶后向差分进行数值微分，当采样周期为T时， (式3) 如果采样周期足够小，这种离散逼近相当准确。上式中Ui为全量输出，它对于被控对象的执行机构第i次采样时刻应达到的位置，因此，上式称为PID位置型控制算式。 可以看出，按上式计算Ui时，输出值与过去所有状态有关。当执行机构需要的不是控制量的绝对数值，而是其增量时，可导出下面公式： (式4) (式5 式4称为增量型PID控制算式：式5称为递推型PID控制算式： 增量型控制算式具有以下优点： 计算机只输出控制增量，也就是执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小： 在i时刻的输出Ui，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻，前两时刻的偏差ei-1.ei-2,和前一的输出值Ui-1,这大大节约了内存和计算时间; 在进行手动与自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡; 控制过程的计算机要求有很强的实时性，用微型计算机作为数字控制器时，由于字长和运算速度的限制，必须彩必要的方法来加快计算速度。下面介绍简化算式的方法。按照式5表示的递推型PID算式，计算机每输出一次Ui,要作四次加法，两次减法，四次乘法和两资 除法。若将该式稍加合并整理写成如下形式： (式6) 式中系数a0. a1. a2可以离散算出，从而加快了算法程序的运算速度。 数字PID控制器的参数整定 在实际控制系统中，控制