基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制.PDFVIP

第 卷 第期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制 仲训杲 徐 敏 仲训昱 彭侠夫 厦门理工学院电气工程与自动化学院，福建厦门； 厦门大学自动化系，福建厦门 摘 要 针对未知相机标定及目标 几何模型 研究机器人无模型视觉伺服定位方法 引入状态空间 建立机器 人“视觉空间运动空间”雅可比非线性映射的状态方程和观测方程 提出神经网络联合卡尔曼滤波雅可比预测算 法 网络在线动态补偿系统近似误差与参数估计误差 实现最小均方差条件下的雅可比预测 以李雅普诺夫稳定性 准则构建雅可比预测的无模型图像视觉伺服控制方案避免了相机标定和目标建模 “眼在手”六自由度机器人定 位比较实验表明 图像空间特征轨迹平滑稳定在相机视场中 笛卡尔空间机器人末端运动平稳 无震荡回退 定位 精度在个像素范围内 关键词 机器人定位控制；视觉伺服；状态预测；图像雅可比 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ； ， ， ， “ ” “ ” ff ； ； ； 引 定义 依据图像特征 并结合已知目标 几何模型及 与传统机器人逆正向运动学控制技术不同 机 相机标定模型对目标位姿进行估计 控制系统根据 器人视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机 机械手位姿与目标位姿之间的差分信息进行轨迹规 器人进行实时反馈控制 这有利于提高机器人的自 划并实施控制 与之相反 控制方法直接利用 图像特征进行视觉反馈控制 将图像误差信息映射 主操作能力 已成为机器人控制的重要研究内容 当前视觉伺服控制主要包括基于位置的视觉伺服 到机器人运动空间 计算控制量驱动机器人向