机械手的总体方法设计.docxVIP

机械手的总体方案设计 机械手的传动方案设计 按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。根据工作要求可选择直角坐标式，具体设计成悬挂式。其优点为： （1）多臂悬挂式的机械手对刚性联结的自动生产线非常实用，可以在各工位间传递工件，各臂均悬挂在生产线上方的横梁上，臂间距离和工位距离相等，手臂可同步地沿横梁平移一个工位间距，把工件从一个工位移动到下一个工位，可以减少随行夹具和其他装置，提高自动化程度。 （2）悬挂式机械手占地面积小，能有效的利用空间。 （3）悬挂式机械手结构简单，成本底。 该凸轮轴加工自动线上的送料机械手采用液压驱动，PLC控制，其中采取液压驱动有以下优点： （1）压力高，可实现较大的驱动力，且机构可以做的轻小，紧凑。 （2）可实现无级变速，定位精度高，系统固有频率小，压力、容量调节容易。 （3）重量小，惯性小，可以做到快速的变速和换向，控制容易，动作平稳，滞后小。 主要技术参数的确定 机械手的主要技术参数包括抓重、自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大速度及承载能力。 主要参数如下： 抓重： 3kg 自由度： 3个 工作范围： 前后移动：1800mm 上下升降：350mm 横移：50mm 驱动方