基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模.PDF

第38 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.6 2016 年11 月 Nov., 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0738 基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模 1 2 1 1 1 徐 瀚 ，李 静 ，陈 原 ，张荣敏 ，高 军 （1. 山东大学（威海）机电与信息工程学院，山东 威海 264209 ； 2. 烟台工贸技师学院，山东烟台 264000 ） 摘 要：为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构，采用构造过 约束并联机构的方法设计了一种3 自由度球面并联矢量推进机构．基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型，分 析了机构的运动特性，计算了机构的位姿正、逆解．在闭链约束方程的基础上运用矢量代数法推导出了机构的雅 可比矩阵．利用特征结构配置的解耦法建立了机构速度和加速度的解析模型，并进行了相应的数值算例分析，计 算了机构的运动学正、逆解，得到了可达工作空间，并用仿真软件Adams 验证了数值计算方法的正确性．设计的 矢量推进机构具有较大的偏转范围． 关键词：矢量推进；水下机器人；螺旋理论；球面并联机构 中图分类号：U664.8 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-06-0738-08 Kinematic Modeling of Spherical Parallel Manipulator with Vectored Thrust Function for Underwater Robot Based on Screw Theory XU Han1 ，LI Jing2 ，CHEN Yuan1 ，ZHANG Rongmin1 ，GAO Jun1 School of Mechanical Electrical Information Engineering Shandong University at Weihai Weihai China (1. , , , 264209, ; 2. Yantai Industry Trade Technician College, Yantai 264000, China) Abstract: To design a simple-structured thruster with rotation transmission and attitude adjustment functions for under- water robots, a method of constructing an over-constrained parallel manipulator is adopted to develop a 3 degree-of-freedom (DOF) spherical parallel manipulator with vectored thrust function. Based on screw theory, topological structure model of the manipulator is constructed to analyze the motion characteristics of the mechanism and calculate t