第五章习题5.36解答过程.ppt

* * 第五章习题5.36的解答过程 [习题5.36] 设某控制系统的开环传递函数为 要求校正后系统的相对谐振峰值为 ， 谐振频率为 rad/s， 试设计串联校正环节。 [解] 第一步：性能指标的转换 转换的目标 根据高阶系统的经验公式 根据高阶系统的经验公式 可得 解得 选择 近似地借用二阶系统的公式 可得 解得 再近似地借用二阶系统的公式 可得 解得 近似地借用二阶系统的公式 第二步：作出原开环系统的Bode图 本题没有提出稳态误差的要求， 开环放大倍数可 保持原来值不变，即 。 的Bode图如下： -150 -100 -50 0 50 Magnitude (dB) 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 -270 -225 -180 -135 -90 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) 的Bode图 第三步：设计校正环节 可见两项指标均不满足设计的要求， 相角裕度相差很大， 尤其是开环 宜采用串联超前校正。 设串联超前校正环节的传递函数为 计算由超前校正所应提供的相角增量 计算 的值， 由式 求得 dB 在 的Bode图中找到幅值为-10dB的频率 约为10.2 rad/s， 见下图所示： -150 -100 -50 0 50 Magnitude (dB) 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 -270 -225 -180 -135 -90 Phase (deg) Frequency (rad/sec) 的Bode图 -10dB