第九讲状态空间方法基础.PDF

第九讲 状态空间方法基础 9.1 基本要求 1. 掌握由系统输入ó输出的微分方程式、系统动态结构图、及简单物理模型图建立系统状 态空间模型(A,b,c, d) 的方法。 2. 熟练掌握矩阵指数eAt 的计算方法，熟练掌握由时域和复数域求解状态方程的方法。熟 练掌握由动态方程计算传递函数的公式。 3. 正确理解可逆线性变换, 熟练掌握可逆线性变换前、后动态方程各矩阵的关系。 4. 正确理解可控性和可观测性的概念，熟练掌握和运用可控性判据和可观性判据。 5. 熟练掌握可逆线性变换矩阵的构成方法, 能将可控系统 (或是可观系统) 通过可逆线性 变换化为可控标准形(或是可观标准形)。能将不可控系统(或是不可观系统)通过可逆线性变 换进行可控性分解(或是可观性分解) 。 6. 正确理解对偶原理, 会将原系统的有关可观测性的问题转化为对偶系统的可控性问题来 研究。或者将原系统的有关可控性的问题转化为对偶系统的可观测性问题来研究。 7. 正确理解单变量系统零、极点对消与动态方程可控、可观测的关系。熟练掌握传递函数 的可控性标准形实现、可观性标准形实现、对角形实现的构成方法。 8. 正确理解状态反馈对可控性，可观性的影响, 正确理解状态反馈可任意配置闭环极点的 充要条件, 能熟练地根据给定的期望闭环极点计算反馈增益阵。 9. 熟练掌握全维状态观测器的公式和设计方法, 熟练掌握由观测器得到的状态估计值代替 状态值构成的状态反馈系统, 由于分离特性, 可分别进行闭环极点配置和观测器极点配置。 10. 正确理解系统齐次方程渐近稳定和系统BIBO 稳定的概念, 熟练掌握判别渐近稳定的方 法和判别系统BIBO 稳定的方法。当给定动态方程时，会进行稳定性分析，当动态方程中有 未定参数时，会根据稳定要求确定参数范围。 11. 正确理解李雅普诺夫方程正定对称解存在的条件和解法, 能通过解李雅普诺夫方程进 行稳定性分析。 68 9.2 重点讲解 1, 经典控制理论现代控制理论简单比较 从控制理论发展历史来看，以乃奎斯特判据、Bode 图以及根轨迹为主要内容的称为经典控 制理论；以状态空间方法为主要内容的称为现代控制理论。两者作一简单比较。 表9-1 经典控制理论现代控制理论简单比较 经典控制理论 现代控制理论 (50年代前) (50年代后) 研究对象 单输入单输出的线性定常 可以比较复杂 系统 数学模型 传递函数 状态方程 (输入、输出描述) (可描述内部行为) 数学基础 运算微积、复变函数 线性代数、矩阵理论 设计方法的特点 非唯一性、试凑成份多, 设计的解析性，与计算机结合， 经验起很大作用。 主要在时间域进行。 主要在复数域进行。 2, 关于状态变量的说明 在自动控制原理教材(P.16)中讲述系统微分方程的建立时，列写了一般步骤，如果将其 中的 ì消去中间变量î改为 ì适当选取中间变量及其各阶导数为状态变量，可得到状态方 程î 。 根据以上状态方程建立的过程可知，状态变量仍是系统中描述系统动态过程的变量，其 中有一部分仍是建立描述系统输入、输出关系时消去的中间变量。 由于是 ì描述系统动态过程î，所以各变量之间不只是函数关系，而是通过微分方程相 互联系的。由于状态空间方法是将一阶微分方程组作为模型的，所以这里联系各变量的是一 阶微分方程组。 状态变量可以是系统中的某个实际物理量，也可以是不具有物理意义的变量。 如果将系统的动态过程看作能量转换的过程，因此状态变量应是与描述系统能量变化情 况的量，状态变量的数目应当与系统中的储能元件有关。 也可以把状态变量看成是一组描述