自动控制理论课程设计说明书gjlnrucd.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制理论 设计题目： 直线一级倒立摆控制器 院 系： 电气工程系 班 级： 0806152班 设 计 者： 蔡旭阳 学 号： 1080610824 指导教师： 郭犇 设计时间： 2011年6月20日 哈尔滨工业大学教务处 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名：蔡旭阳 院 （系）：电气工程系 专 业：电气工程及其自动化 班 号：0806152 任务起至日期： 2011年6 课程设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： M小车质量 0.5 Kg ；摆杆质量0.2 Kg ；b小车摩擦系数0.1 N/m/sec ； 摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m ；mlI摆杆惯量0.006 kg*m*m ；T采样时间0.005秒。 设计要求： 1．推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进