控制性能优于传统PID.PDFVIP

西南交通大学硕士研究生论文 第9页 等，并且在检测与滤波方面应予充分考虑. 需要注愈的是该算法仅辨识对象的阶数及最高阶项系数，因此仅适用于 PDF控制，而不能应用于其它控制方式中。此外对于大于五阶的被控对象， 采用自整定PDF控制目前比较困难。 自整定PDF控制具有良好的应用前景。在不断通过实践应用，积累应用 自整定PDF控制的经验，以及对其进行修正改进之后，使这种控制策略不断 扩大其应用范围。以它为基础有望开发出一种新型的、控制性能优于传统PID 控制的工业用自整定控制器. 如前所述，对象的不确定性具有普遍性，但是对于现实中的被控对象， 仍有很多可以通过适当的简化、忽略一些次要的因素等措施得出相对精确的 模型，依据此模型，当今所采用的控制方式都可以根据预期的控制指标确定 控制系统的系数，实际中正是如此，大多数控制系统都是预if系数的。如果 被控对象的不定因素难于忽略或非常明显时，预置系数的控制系统则难以满 足预期的要求。针对这种情况，自适应控制已经越来越多地应用于处理此类 系统。自适应控制的一个显著特点是在线处理的数据量很大，而且要求速度 很快，这一点使其对于快速变化的机械设备和过程的实时控制无能为力，所 以它的应用还不是很广泛。而对于快速变化的机械设备和过程的实时控制， 完全的基于在线辨识的自整定控制方法是非常重要的。 本文在参考基于继电反馈的自整定PID控制和董纵昊提出的自调节PDF 控制的基础上提出采用PDF控制理论接合继电反馈整定的方法来研究一种 基于继电反馈的自整定PDF控制方法以适用于大多数变化快速的机械设备 和生产过程.蓝纵昊研究的该种自调节PDF算法是在阶跃信号输入的初始阶 段，控制系统离线 (离线过程非常短暂)并处于开环状态时辨识对象参数， 然后切换至PDF控制状态，完成后续的整个控制过程.本文研究的方法是控 制系统始终处于闭环状态在线辨识对象参数，然后切换至PDF控制状态以完 成后续的控制过程。关于荃于继电反馈的自整定PDF控制的方法将在以下的 章节详细论述. 1.4MATLAB软件简介 在科学研究和工程计算中，大量的数学计算是人们无法回避的，其中就 包括繁杂的矩阵运算。这些运算采用手工的方式一般来说难以做到既准确又 快捷，但借助计算机这一现代化的工具就方便多了，掌握Basic,Fortran和C 西南交通大学硕士研究生论文 第10页 等高级语言的科学工作者经常遇到有关矩阵运算和图形显示等方面的问题， 如果利用这些语言进行编程，不仅要求对有关算法有深刻的了解，而且程序 代码较繁杂。编写这样的程序不仅费时费力，而且可靠性很低。同时，即使 是对于同一个问题，不同的人编写出来的程序也各不相同，通用性较差。这 些情况造成了资源浪费，从而也会影响工作的进度和效率。 为了克服上述困难，美国的MathWorks公司推出了MATLAB仿真软件包， 并在不断扩充和完善.MATLAB的首创者是CleverMoler博士，他在数值分 析领域颇有影响。在20世纪70年代中期，CleverMoler博士及其合作者开发 出当时在矩阵计算方面具有相当水平的两个软件包:UNPACK(线性代数软 件包)和EISPACK(解特征值问题的软件包)，用Fortran语言编写完成。其 后在20世纪70年代末到80年代初，CleverMoler博士利用这两个软件包，开 发出了最早的MATLAB(MatrixLaboratory)E41.1984年，MathWorks公司正 式宣告成立，同年将MATLAB推向市场。现在的MATLAB已经完全用C语言 进行了改写，并逐步增加了绘图、多媒体等功能。现在MATLAB已经过多种 版本的发展，目前MATLAB的最新版本为MATLAB6.5(Release13)0 MATLAB语言具有如下特点: 1.编程效率高 MATLAB语言允许用数学形式直接编写程序，书写的方式非常接近常用 的形式，类似排列公式求解问题的过程，可以称为一种 “演算式”语言。用 MATLAB编程简单易懂，编程效率高、出错概率小，便于工程人员学习和掌 握。 2.扩充性好 由于MATLAB提供了强大的矩阵处理和绘图功能，很多工程领域，尤其