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华南农业大学学报 2018, 39(5): 101-109
Journal of South China Agricultural University doi: 10.7671/j.issn.1001-411X.2018.05.015
白如月, 汪小旵, 鲁伟, 等. 施药机器人对行施药系统的设计与试验[J]. 华南农业大学学报, 2018, 39(5): 101-109.
施药机器人对行施药系统的设计与试验
1 1,2 1 1 1
白如月，汪小旵 ，鲁 伟，李成光，Morice O. ODHIAMBO
(1 南京农业大学 工学院，江苏 南京 210031； 2 江苏省智能化农业装备重点实验室，江苏 南京 210031)
摘要: 【目的】设计一种能在作物行间自主导航的施药机器人，实现移动机器人在温室中自动行走并均匀施药。
【方法】针对导航路径识别受光线变化影响较大的问题，在Kinect摄像机获取的彩色图像中选取了HIS空间，并对
K-means算法的聚类中心和聚类数目的选取进行了优化，随后采用改进的K-means算法对与光照信息无关的H、
S分量联合分割，获得完整道路信息，并采用Candy算子检测边缘及改进的Hough变化方法拟合导航路径。采用
模糊控制方法通过实时调整转角和转向，对车体行走偏移进行矫正。同时，为满足不同农作物的施药需求，在喷药
系统上选用了自整定模糊PID控制算法。【结果】该系统可有效适应不同光照条件，提取作物行中心线平均耗时
12.36 ms，导航偏差不超过5 cm，植株叶片正面的上、中、下层覆盖率分别为63.26%、50.89%和75.82%，单位面积
(1 cm)雾滴数平均为55、42和78个。【结论】本系统可以满足温室移动机器人自主施药防治病虫害的需求。2
关键词: 农业机器人；温室；精准施药；自主导航；K-means算法；颜色空间；沉积分布
中图分类号: S229 文献标志码: A 文章编号: 1001-411X(2018)05-0101-09
Design and experiment of row-following pesticide spraying
system by robot
1 1,2 1 1 1
BAI Ruyue, WANG Xiaochan , LU Wei, LI Chengguang, Morice O. ODHIAMBO
(1 College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China; 2 Jiangsu Province Engineering
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