光电组_智能汽车竞赛技术报告.docVIP

PAGE I 第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 目录 TOC \o 1-3 \u 摘 要 II 第一章 引言 1 第二章 控制系统总体设计方案 PAGEREF _Toc363720054 \h 3 2.1 系统硬件结构 PAGEREF _Toc363720055 \h 3 2.2 系统软件设计 PAGEREF _Toc363720056 \h 4 2.3 车模整体布局 PAGEREF _Toc363720057 \h 5 第三章 车模整体设计 7 3.1车模具体参数 7 3.2系统电路板安装 7 3.3 传感器安装 8 3.4 测速模块安装 10 3.5人机界面调参模板安装 12 第四章 系统设计软件 PAGEREF _Toc363720066 \h 13 4.1核心控制模块 13 4.2主板模块主板电路图 14 4.3 各电源块的说明： 15 4.4电机驱动模块 21 4.5测速模块 23 4.6线阵CCD跑道传感器模块 23 第五章 软件设计 27 5.1 车模角度和角速度计算 27 5.2滤波控制算法 29 5.3车模直立控制 30 5.4车模速度控制 31 5.5车模方向控制 32 第六章车模调试 33 6.1 车模电路初步调试 33 6.2现场动态参数调试 34 6.3开发工具 35 参考文献 38 附件1：智能车技术参数 III 附