基于激光测仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航.docVIP

MACROBUTTON MTEditEquationSection2 SEQ MTEqn \r \h \* MERGEFORMAT SEQ MTSec \r 1 \h \* MERGEFORMAT SEQ MTChap \r 1 \h \* MERGEFORMAT 基于激光测距仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航* 贾士伟1,2,3，李军民1，邱权2,3*，唐慧娟1 （1.西华大学机械工程与自动化学院，成都，610039；2. 北京市农林科学院，北京，100097；3. 北京农业智能装备技术研究中心，北京，100097） 摘要：针对温室内移动机器人的应用需求，该文提出了一种应用于温室内移动机器人自主行走的温室道路边缘检测与导航算法. 此方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息，根据温室路面平整度高于作物冠层外表面的特点,检测道路边缘并生成移动机器人下一采样控制周期的期望航向，然后根据机器人几何与物理模型推算左右驱动轮速度调整指令，使移动机器人保持沿道路行走而不进入作物区中。该算法的有效性在温室移动机器人Walle平台上得到了验证，机器人偏离道路中心线的平均值为-1.2707cm，均方误差为2.6772。 关键词：移动机器人，激光测距仪，温室道路，边缘提取，导航 中国分类号：S24;TP242.6 文献标识码：A 0引言 温室能够克服四季气候影响、实现作物周