多无人机协任务规划探究.pdf

参赛密码 （由组委会填写） “华为杯” 第十三届全国研究生 数学建模竞赛 学 校 河海大学 参赛队号 1.余学佳 队员姓名 2.张凤勇 3.贾雪慧 参赛密码 （由组委会填写） “华为杯” 第十三届全国研究生 数学建模竞赛 题 目 多无人机协同任务规划 摘 要： 本文以最优化原理为理论基础，对多无人机协同任务的问题进行了研究， 分别建立了基于虚拟点的改进 Hamilton 回路模型、动态规划模型、分步规划模 型和针对远程雷达的分步优化模型，并对重要模型进行了验证和复杂性分析。 针对问题一，采用基于虚拟点的改进 Hamilton 回路模型。首先将该问题近 似等价成一个寻找一组或多组无人机成像带宽行程最短问题，并保证每个目标 点都能被带宽覆盖到。为求得无人机成像带宽在雷达探测区内的最短路线，可 通过在雷达区外增加虚拟点，将此问题转化成多点多旅行商问题（MTSP ），而 后通过修改赋权矩阵中虚拟点的距离矩阵，可求得任意条线路的最佳路线，并 从中选取最优结果。从而利用该模型分别计算出了加载 S-1 和 S-2 的无人机成 像带宽线路为 1 条、2 条、3 条和 4 条对应的最短路线，发现采用 2 架加载 S-1 和 2 架加载 S-2 的FY-1 型无人机相应的时间总和最短，分别为 6.155h、5.140h， 并对其进行细部优化，将成像带宽线路转化为加载 S-1 和 S-2 的无人机实际航 线，可求得在雷达探测区的最短时间总和分别为 5.752h、5.092h，则此