机器人第3章思考题解答.docVIP

PAGE PAGE 1 思考题 3.1 齐次坐标变换矩阵: 试求其中未知的第一列元素值。 解：思路：P65 式3-26 按一般变换矩阵：可得第一列元素为： 点P在坐标系{A}中的位置为,该点相对坐标系{A}做如下齐次变换： 说明是什么性质的变换，写出Rot（?,?）,Trans(?,?,?),并求变换后P点的位置。 解：变换后P点的位置：由所给T的形式可得如下： 通过和T的值相比较可得： 下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5,2,6)T： 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解：相对运动，右乘 有一旋转变换，先绕固定坐标系z0轴旋转450，再绕其x0轴转300，最后绕其y0轴转600，试求该齐次变换矩阵。 解： 坐标系{B}起初与固定坐标系{A}相重合，现坐标系{B}绕zB旋转300，然后绕xB轴旋转450，试求变换矩阵的表达式。 解： 三自由度空间机械手如下图所示，臂长和，手部中心离手腕中心的距离为H，关节变量为，，。试建立杆件坐标系，写出该机械手的运动学方程和D—H参数表，并求其运动学逆解。 3.6题图 三自由度空间机械手 解：由题意可知： 连杆 转角θ 两连杆间距离d 连杆长度a 连杆扭角α 1 0 2 0 0 3 0 H 0 由 令等式左、右两边之第三行第四列相等，即 由得 为了使球坐标转回，并使它与参考坐标系平行，写出必须采取的正确运动顺序。并