球形机器人未来发展方向的研究.docVIP

球形机器人未来发展方向的研究 　　摘 要：球形机器人具有其他往轮式和轨道式机器人所不具备的优势，其更能够满足人们对机器人运动灵活性和恶劣环境适应能力的严苛要求。国内外对球形机器人的研究已在运动建模、姿态控制、轨迹跟踪等领域取得了一定的研究成果。根据球形机器人的特性，该类机器人主要应用在管道、沟渠等狭小空间的检测上；同时也可以开发为孩子的玩具，对儿童没有损害；由于完全密闭的球壳，可以用在极端环境侦查中。 　　关键词：球形机器人；结构原理；发展状况；应用前景 　　随着科技的不断发展，机器人已经成为各界人士所关注的话题之一。因各领域的不同对机器人的要求也不尽相同，为适应各式各样的需求，人们提出了一种新型机器人――球形机器人。 　　1 球形机器人概况 　　球形移动机器人是指一类将运动执行机构、传感器、控制器、能源装置安装在一球形壳体内的系统的总称。球形机器人作为一种微小型移动机器人，具有特点如下： 　　（1）球形机器人具有良好的动态和静态平衡性，运动方向可控性好，一旦运动失态也能很快自我恢复。 　　（2）球形机器人具有很好的密封性，若球形体积能够给予它足够的浮力，它便可以在水面上运动，具有水陆两栖功能，在两栖用机器人领域有着两栖应用的前景。 　　（3）球形机器人的适应性强，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中运行，无论是粗糙还是光滑的地形，球形机器人都能顺利滚过