机械创新设课程设计.pptxVIP

课题： 仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构设计 小组成员： 指导老师： 专业班级：机械设计与制造及其自动化13级01班 设计说明书： *设计任务 *机械系统运动方案设计的构想 *执行系统机构设计 *机器人创新点 *主要参考资料 *设计心得 设计任务 *设计背景： 国外在二足机器人方面研究已经有100多年历史，成果较多，但大多都结构复杂，造价昂贵，远远超出人们的经济承受能力。国内的研究相对较晚，虽然也诞生了很多专利，但由于收到体积、重量、稳定性级安全问题还没有产品真正投入实用。 *设计目的： 本设计主要是利用机械原理相关知识合理设计机械腿的相关尺寸及机构来实现爬楼梯的功能。 机械系统运动方案设计的构想： 双足机器人步行运动过程中，两只脚交替的与地面，发生间歇性的相互作用，即交替的出现左脚单支撑，双脚支撑和右脚单支撑的状态，周期性的不断前进。机器人设计过程中，腿部采用了四杆机构。腿部结构是机器人身体里主要的部分，根据仿生学的知识，人腿部结构大致为：髋关节，和膝关节，还有踝关节和脚。本文采用曲柄摇杆机构实现其直线行走和爬楼梯功能的。两组腿交替的变换使机身能向前运动，他们每组都支撑机体的重量，并在负重的状态下使机体的前行。 *具体方案： *方案优点： 1.四杆曲柄摇杆机构结构简单稳定，机构之间连接性好，制作精度容易保证； 2.机器人稳