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机器人控制方法综述 Overview of Robot Control Methods 专 业 控制工程 姓 名 孙 逊 学 号 2017042094 完 成 时 间 2018.7.4 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 机器人控制方法综述 摘 要：机器人控制技术指的是使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段，随着现在计算机技术的蓬勃发展，机器人在生活和工业领域的应用越来越频繁，对于人们来说控制机器人的方法也变得愈发简单和多样。机器人控制的本质就是将规划整个系统的指令作为输入信息，将传感器探测得到的外界状态信息和导航系统的周边定位信息作为反馈，计算得到机器人执行器的控制信号，完成运动控制的闭环。为了解决在工业上遇到的机器人控制方面的问题，本文将根据基本和现代这样一个推进的方式来介绍几个常见的工业机器人的控制方法，向大家展示控制技术在机器人运动学和机器人力学方面如何从基本的控制技术发展到现在智能控制技术。 关键字：工业机器人；机器人控制；机器人运动学；机器人力学；智能控制技术 Overview of Robot Control Methods Abstrac