03第三章时域分析法-精选（公开课件）.pptVIP

第三章 时域分析法 稳态输出为： 而如果采用拉氏变换的终值定理求解，将得到错误得结论： 此例表明，输入信号不同，系统的稳态误差也不相同。 第三章 时域分析法 稳态误差系数 稳态误差系数的概念 稳态位置误差（偏差）系数 单位阶跃输入时系统的稳态偏差 称为稳态位置误差（偏差）系数。 其中， 第三章 时域分析法 稳态速度误差（偏差）系数 单位速度输入时系统的稳态偏差 称为稳态速度误差（偏差）系数。 其中， 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 稳态加速度误差（偏差）系数 单位加速度输入时系统的稳态偏差 称为稳态加速度误差（偏差）系数。 其中， 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 结论 当输入信号形式一定后，系统是否存在稳态误差取决于系统的开环传递函数。 对于单位反馈系统， 易知： 第三章 时域分析法 系统类型 将系统的开环传递函数写成如下形式： 则： 第三章 时域分析法 即系统的稳态偏差（误差）取决于系统的开环增益、输入信号以及开环传递函数中积分环节的个数v。 根据系统开环传递函数中积分环节的多少，当 v = 0, 1, 2, …时，系统分别称为0型、I型、Ⅱ型、……系统。 第三章 时域分析法 不同类型系统的稳态误差系数及稳态误差 0型系统 第三章 时域分析法 I型系统 第三章 时域分析法 Ⅱ型系统 第三章 时域分