机器人控制论与技术9.pptVIP

* 下面我们看一段机器人利用该视觉传感器对人脸目标的跟踪演示，从视频中我们可以看到，随着人的不断移动，机器人可以利用该视觉传感器获取人的图像信息，并从中分别出人脸的位置，然后通过头部的转动使得人脸始终位于图像的中心位置。 * 立体听觉传感器，这款传感器和大多数地面移动机器人不一样的地方在于：在该机器人身上带有两个听觉传感器，从而构成立体听觉系统，利用该传感器，机器人可以分辨出声音的方向。根据声音到达两个声音传感器的时间不同，机器人可以判断声音来源和机器人前方的夹角sita，根据两个声音传感器接收到声音信息的时间差，可以计算出声源和两个声音传感器的距离差m。然后利用此距离差将其除以两个声音传感器的距离d。然后就可以得到声源和机器人前向夹角sita。 * 下面我们通过一个视频来看一下立体听觉传感器是如何分辨声源方向的。通过该视频我们可以看到机器人利用视觉传感器可以切换机器人跟踪的目标。 * 人类大约有350种气味感应体，而气味的味源物质约有1万种以上，这些分子与嗅觉细胞中的感应体结合，就可检测出气味。通常，1种气味的味源物质要与多个感应体结合。而且，1个感应体也与多种味源物质结合。总之，气味与感应体的对应关系是多对多的关系。众所周知，犬类是嗅觉较佳的动物。人类大约有4000 万个感应气味的细胞。但是，犬类动物大约有10 亿个，数量庞大。这种程度就可以感应到ppt级的嗅觉。 ppm:百万