自主足球机器人单目视觉自定位方法.PDF

年第 卷第 期 微电子学与计算机 !! ! #$ #- 自主足球机器人的单目视觉自定位方法 谢云 杨宜民 广东工业大学自动化学院 广东 广州 ! #$$-$ ’ 摘 要 全自主机器人足球系统中 每个自主足球机器人都是一个独立的智能机器人 有自己的决策 通信 视觉 ! # # 和感知 机电控制等子系统 但是系统不具备全局视觉 为了使系统能够了解场上全局信息 足球机器人的自定位 # $ 是必须解决的关键问题之一 文章介绍了一种在颜色场地信息已经视觉识别的前提下 通过单目视觉测距 实现全 $ 自主足球机器人自定位的几何方法 对摄像机 像面的量化 镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能引起误差 % ’’( 的因素进行了分析 实验结果表明方法可行 $ 关键词 全自主足球机器人 单目视觉 测距 几何定位 ! 中图法分类号! ./0 文献标识码! 1 文章编号! ’ #$% ’( !)! #$$#-2$0 #$%’()*+%,-+.,)/ 0$.1)2 3,.1 0)/)*4%+5 6,7,)/ )5 4.)/)8)47 #)**$5 9):). 345 6789 6:; 6=*=8 ?@A7BCD EF :7CE@C=E89 7@8GHE8G I8=JKLM=CD EF .KAN8EBEGD9 7@8GONE7 ! #$$-$ ’N=8@ ’ :7.5+*. ! 48 @7CE8EE7M LEPEC MEAAKL MDMCK9 KJKLD @7CE8EE7M MEAAKL LEPEC =M @8 78@CC@ANKH =8CKBBKAC=JK LEPECQ .NK LEPEC N@M =CM HKA=M=E8 M7PMDMCK9 AE78=A@C=E8 M7PMDMCK9 J=M=E8 @8H 7BC=2MK8MEL M7PMDMCK9 @AN=8K2KBKACL=A AE8CLEB M7PMDMCK KCA9 P7C CNK MDMCK N@M8 ( C @8D EJKL@BB J=M=E8Q .E GKC CNK EJKL@BB =8FEL@C=E8 EF CNK F=KBH9 CNK MKBF2 BEA@B=O@C=E8 EF @7CE8EE7M MEAAKL LEPEC =M E8K EF MC=AR=8G SE=8CM @8H 7MC PK