三维可视化的喷涂机器人离线轨迹规划系统.PDFVIP

第22卷　 第9期 计 算机 技 术 与发 展 Vol.22　 No.9 2012年9月 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 COMPUTERTECHNOLOGY AND DEVELOPMENT　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Sep.　 2012 三维可视化的喷涂机器人离线轨迹规划系统 樊帅权,周　 波,孟正大,戴先中 (东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏 南京 210096; 东南大学 自动化学院,江苏 南京210096) 摘　 要:传统的喷涂机器人采用人工示教的方式生成喷涂轨迹,该方法依赖工人经验,规划时间长,且不能产生最佳轨迹。 为克服这些缺陷,提高喷涂机器人的喷涂质量与喷涂效率,文中通过对喷涂机器人喷涂过程建模、喷涂路径规划、喷涂过 程仿真进行深入的研究与分析,建立了喷涂机器人离线轨迹规划与仿真系统整体框架。 在此基础上,采用MFC和OpenGL 开发了完整的离线轨迹规划与仿真系统,该系统能够针对不同的工件生成正确的