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自动控制原理概念题 PAGE 1 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换值比，定义为线性定常系统的传递函数。传递函数表达了系统内在特性，只与系统的结构、参数有关，而与输入量或输入函数的形式无关。 一个一般控制系统由若干个典型环节构成，常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等。 构成方框图的基本符号有四种，即信号线、比较点、方框和引出点。 环节串联后总的传递函数等于各个环节传递函数的乘积。环节并联后总的传递函数是所有并联环节传递函数的代数和。 在使用梅森增益公式时，注意增益公式只能用在输入节点和输出节点之间。 上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反应系统的快速性；而最大超调量Mp和振荡次数则反应系统的平稳性。 稳定性是控制系统的重要性能，使系统正常工作的首要条件。控制理论用于判别一个线性定常系统是否稳定提供了多种稳定判据有：代数判据（Routh与Hurwitz判据）和Nyquist稳定判据。 系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在跟平面的左半平面。 稳态误差与系统输入信号r(t)的形式有关，与系统的结构及参数有关。 系统只有在稳定的条件下计算稳态误差才有意义，所以应先判别系统的稳定性。 Kp的大小反映了系统在阶跃输