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* * * 复习与回顾 (一） 转动惯量 定义 薄球壳对任意直径 实圆柱对中心直径 圆柱环对柱体轴线 细圆环对任意切线 实心球对任意直径 细杆对垂直中心轴 圆柱体对柱体轴线 薄圆环对中心轴 转动惯量列表 会聚定理: 复习与回顾 平行轴定理 惯量椭球方程: 复习与回顾 （四）惯量主轴 如果适当旋转坐标系的话，可以消除交叉项，对于惯 量张量来说，也就是可以使其对角化。 定义：使惯量张量对角化的坐标系的三根互相垂直的 　　　坐标轴为惯量主轴。 复习对一方阵A的对角化过程。 对A进行对角化，实 际就是要求出A的本征值。如果λ是A的本征值， 则对于一个非零矢量 x ，有 要使该式成立，则 该行列式化简后就得到λ的n次多项式，由此可求解 出特征根，把 代入*式就可得其对应的本征矢量 就是A的相似矩阵 。 对应于惯量张量，如果对角化后三个本征值为： 几何意义：如果移动x轴让其通过 则此时的惯量 张量就成为了 。 关于惯量主轴的讨论： ①惯量主轴垂直于惯量椭球面； 证明：先复习曲面的梯度与曲面法线的关系： 称为曲面上P点的梯度，与该点的法线方向相同。 则　　　点的法线方向是 如果设过原点的矢量　的方向与椭球面的法线方向相同，则： 如果设　与椭球面的交点为　　　，则上式等价于： 代入 的三个分量，得： 如果λ为惯量张量的特征值，　　　　为其所对应 的特征矢量， 则上式即为惯量张的特征方程。反推， 因为本征值、本征矢满足此方程，故通过坐标原点 及 这一点的轴即为一主轴，故主轴平行于该 点的法线方向，因此惯量主轴垂直于惯量椭球面。 ②如以惯量主轴为坐标轴，则椭球面方程就简化为： 与几何中的标准椭球方程相比较 ③x轴为主轴的充要条件是含有 的惯量积为零。 证明：必要性： 设 x 为主轴，由于 x 轴与椭球面的交点坐标为 充分性：设 此时惯量椭球方程为： 由于 x 轴与椭球面的交点为： 则 故椭球面在（x,0,0）点的法线方向为： 说明 x 坐标轴与椭球面交点的法线方向与 x 轴方向一 致，即 x 轴垂直于椭球面，故 x 轴为惯量主轴。 ④如果刚体有对称性，则可由以下条件决定其主轴： a. 如果均质刚体有对称轴，则此轴为轴上各点的惯量 椭球的主轴； 若 x轴 为对称轴，如果存在 ，一定有 ，故 注意：惯量主轴并不一定是对称轴，因为某些刚体 不具有任何对称轴，但惯量椭球一定存在主轴。 b. 如果均质刚体有对称面，则此平面上各点的惯量 主轴之一将垂直于该平面； 如果对称面为 xoy 平面，则对刚体中的质点 来说，必有相同质量的 与之对应，故： 因此和 xoy 平面垂直且通过 点的 轴将是对称 面与该轴交点的惯量主轴。