8智能循迹小车控制系统研究.PDF

2011年 6月 三I]峡职业技术学院学报 Jun．．2011 第 10卷第 2期 JournalofSanmenxiaPolytechnic Vo1．10．No．2 技术与应用 基于STC89C52和L298的智能循迹小车控制系统研究 来俊鹏 (河南科技大学 机电工程学院，河南 洛阳 471003) 摘 要 ：介绍 了一种采用STC89C52单片机和 L298设计的智能循迹小车控制系统 ，给 出了小车控制系统的总体 设计方案 ．详细论述 了小车控制 系统的硬件结构原理，分析 了传感模块循迹代码 、转 向灯和 电机 的控制代码 ，给 出了 小车能够平稳准确循迹的软件设计 思想 关键词 ：电机 ：循迹 ：控制 中图分类号 ：TP212．1 文献标识码 ：B 文章编号：1671—9123(2011)02—0112-04 收稿 日期 ：2010—12—25 作者简介 ：来俊鹏 (1988一)，男，河南灵宝人 ，河南科技大学机电工程学院学生。 0引言 的动作代码显示出来 ，以供查看 转 向灯模块根据 智 ．IgsJ,车是指可 以按照预先设定 的模式在一 电机的动作驱动相应 的指示灯点亮。串口模块用来 定的环境里 自行运作 、而不需要人干预的机器 ，它 下载微处理器的程序 是一个集环境感知、规划决策 、自动行驶等功能于 2硬件 电路设计 一 体的综合控制系统。它集中地运用了微控制器 、 2．1传感器模块 传感器、信息处理、自动导航、人工智能及 自动控制 光敏传感器采用光敏电阻，光敏 电阻是利用具 等技术 ．可广泛应用于科学勘探 、工业控制和家用 有光电导效应的半导体材料制成的 由于发生光电 电器等领域。本文研究的对象就是能 自动循迹智能 导效应时电子并不逸出材料表面 ．因此光敏电阻内 小车。 发生的是内光电效应 1智能寻迹小车控制系统的整体 当内光 电效应发生时．光敏 电阻电导率的改变 量为 ： 设计 Acr=Ap。e·p+△ne‘’ 智能小车的整体结构由光敏传感器模块 、微处 在上式 中．e为电荷电量 ．为空穴浓度的改变 理器模块、输出驱动模块 、转 向灯控制模块、显示模 量 ，为电子浓度的改变量 ．表示迁移率。 块 、串口下载模块和报警模块构成 ，如图 1所示。 当两端加上电压 U后 ．光 电流为： Ii器模块J—{Iil一{ 臣 Iph=争A·盯U‘ I兽 f—— i转向灯模块 l 式 中A为与电流垂直的表面．d为 电极 问的间 r lIl丽 距。在一定的光照度下，为恒定的值 ，因而光电流和 电压成线性关系 l I —— 一 光敏电阻的伏安特性如图2所示川．不 同的光 图 1 系统结构 照度可以