柱坐标熔焊机器人分层算法与成形效果分析.PDF

第 39 卷 第 7 期 焊 接 学 报 Vol.39(7):081 − 087 2 0 1 8 年 7 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION July 2018 柱坐标熔焊机器人分层算法与成形效果分析 来旭辉 ， 许 燕， 周建平 (新疆大学 机械工程学院，乌鲁木齐　830047) 摘 要： 在对柱坐标熔焊成形设备介绍的基础上，提出适用于回转框架结构的自适应分层、填充算法，通过三次择 优筛选，减少网格的无效判断次数；建立了叠层堆积的误差模型，结合截面轮廓曲率变化动态计算适应成形精度要 求的分层厚度；以NURBS 作为基函数对分层轮廓进行最小二乘拟合，通过遗传算法寻找最佳拟合权值优化拟合结 果. 结果表明，成形过程中焊枪运行平稳，悬臂摆振较小；采用柱坐标特有的回转结构进行圆弧填充，避免了各焊缝 间的成形时间等待和折线轮廓带来的过堆积现象，最后通过实际案例验证了分层软件的稳定性与可行性. 关键词： 柱坐标；熔焊成形；遗传算法；摆振；分层软件 中图分类号：TG442 文献标识码：A doi：10.12073/j.hjxb.2018390180 0 序　　言 标自适应分层算法. 根据截面轮廓曲率的变化动态 计算切片厚度，避免试切法带来的时间等待，采用 柱坐标熔焊成形与直角坐标类似，都是控制焊 遗传算法优化后的样条曲线进行封闭轮廓的移动 枪按照二维数据信息在基板上沉积成形，逐层累加 最小二乘拟合，提高成形后零件尺寸精度的同时保 堆积成完整实体零件. 实际模型是由以三维文件在 证成形速度曲线连续变化. 不同高度处截面轮廓为底面积的微小柱状模型堆 [1-3] 1 柱坐标成形装备 积而成 . 但与直角坐标相比，柱坐标设备开发简 单、易于移动搭建且成本较低，有利于作为成形大 型金属部件的粗加工工序. 柱坐标在快速轮廓填充等方面有着众多优势， 国内外研究人员对熔焊沉积成形的研究比较 因而此类回转结构被广泛应用于建筑机械. 为以较 分散，其中分层算法主要是在直角坐标的基础上研 低的成本制造出类似铸造性能的大型金属装备，搭 [4-5] 究的. 王素等人 提出用表格或平衡二叉树的方式 建了如图1 所示的柱坐标熔焊成形平台，填充过程 记录点线面信息. 根据设定的分层厚度，从第一个 不需要插补算法的参与，可快速响应上位机发送的 与切平面相交的三角面片出发依次求取其毗邻面 驱动数据. 通过前期试验发现圆弧填充相比平行线 片并计算交线和交点，最后依次连接所有交点形成 填充具有更高的力学性能. 封闭轮廓，这种算法对计算机硬件条件要求较高， 且当文件中存在孔洞、裂缝等缺陷时，难以保证程 1 2 3 4 [6] 序继续正常运行，为此 Mohanty 等人 提出了可 处理含孔洞、缝隙等缺陷的容错算法，能够提取正 [7-9] 确的加工轮廓；王跃平等人 按照三角面片顶点坐 标的大小关系排列整理，分层时只计算切平面与分层 高度在顶点最大值zmax 和顶点最小值zmin 之间的 面片的相交数据，最后首尾连