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运动控制系统 哈尔滨理工大学自动化学院 主讲教师：许家忠 运动控制系统中的控制器 分类 PLC PC+运动控制器 开放式结构 固高 PMAC TRIO 专用控制器 PLC –定义 PLC 是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。 PLC –定义 国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC 的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备都应按易与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC 具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。 PLC –结构 PLC 分为一体式和模块式两种结构。但它们的组成是相同的，都有CPU、I/O、内存、电源等。 无论哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O 能力可按用户需要进行扩展与组合。 一般一体式在微小型PLC 中采用，其CPU 板、I/O 板、电源板等集成在一个模块中，目的是降低成本，满足用户经济实用的要求，