《自动控制原理教学课件》第5章-2618复习课程.pptVIP

1 Nyquist曲线的起点.终点 v=0时，起点在实轴上， 起点 v≥1,起点在无穷远处， 终点 n≥m 以确定的角度收敛于复平面的原点 4 5.4.1开环频率特性与闭环特征式关系 辅助函数 5 预备知识－幅角增量 1.ω由0→∞变化时， GH(jω)在复平面中的幅角增量为： 5.4.2 Nyquist稳定判据 ※切记：顺时针取负 逆时针取正 2.ω由0→∞变化时， 1+GH(jω)在复平面中的幅角增量为： 注： 1+GH(jω) 对原点的转角相当于GH(jω)曲线对（-1,j0）点的转角 。 6 说明： 1.若系统开环稳定（即p＝0），闭环稳定的条件是 2.若系统开环不稳定（即p≠0），闭环稳定的条件是 5.4.2 Nyquist稳定判据 7 说明： 开环稳定，闭环不一定稳定 开环不稳定，闭环不一定不稳定 8 GH(jω)曲线绕（-1,j0）点的转角为此曲线对负实轴上-1点以左的区段的正（由上向下） 、负（由下向上）穿越次数之差乘以360 ° 奈氏判据的简易用法： p=2×(正穿越次数－负穿越次数），则闭环稳定； 否则闭环不稳定。 【注：闭环系统右半平面极点数Z为： Z= p-2×(正穿越次数－负穿越次数） 】 10 练习 判断闭环系统稳定性。 11 5.4.3 对数频率稳定判据 在开环对数幅频特性曲线20lg︱GH︱0的范围内，∠GH曲线对-