机械控制工程课件3-2一阶系统的时域分析.ppt

第二节 一阶系统时域分析 第二节 一阶系统的时域分析 动态结构图 证明： * * 第三章 时域分析法 项 目 内 容 教 学 目 的 掌握一阶系统在四种典型信号输入下的输出响应特征。理解时域分析方法。 教 学 重 点 一阶系统在四种典型信号输入下的输出响应特征。掌握系统的时域分析方法。 教 学 难 点及 其 处 理 分析一阶系统的四种输出响应，最后总结。 一、一阶系统的数学模型 将微分方程为 的系统叫做一阶系统。 ,传递函数为 1/sC Ui(s) Uo(s) - Uo(s) I(s) 1/R R： C： 1/sRC Ui(s) - Uo(s) 二、一阶系统的单位阶跃响应 将 代入传递函数中，可得： 两边进行拉氏反变换，可得C(t)的时域表达式： 1 0 6 3 . 2 % 8 6 . 5 % 9 5 % 9 8 . 2 % 9 9 . 3 % T 2 T 3 T 4 T 5 T 0 . 6 3 2 t c ( t ) 可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 初始斜率为1/T； t增加, 斜率下降。 确定T的值、系统是否是一阶系统 确定T的值 由解析式绘制曲线图： 由解析式和曲线图可以得出以下结论： 动态性能指标 调节时间 上升时间 ess=1-c(∞)=1-1=0 1 0 6 3 . 2 % 8 6