二级倒立摆的数学模型推导.DOCVIP

二级倒立摆的数学模型推导 二级倒立摆系统的结构 二级倒立摆系统的结构如图1如示，机械部分主要有小车、下摆、上摆、导轨、皮带轮、传动皮带等，控制对象由小车、下摆、上摆组成，电气部分由电机、晶体管直流功率放大器、传感器以及保护电路组成。 图1 二级倒立摆结构示意图 二、二级倒立摆的数学模型 （一）假设条件 为了简化二级倒立摆的数学模型，作如下假设： 小车与导轨间的摩擦力与小车速度成正比；电机摩擦转矩与电机转矩成正比；上、下摆连接处摩擦力矩与二摆相对角速度成正比；下摆与小车连接处摩擦力矩与下摆相对角速度成正比。 整个对象系统除皮带外视为刚体。 皮带伸长忽略不计且传递作用力的延迟忽略不计。 电路系统的传递延迟及功率放大器的非线性忽略不计。 电机电感忽略不计。 检测电位器设为线性的，即设检测信号分别为与、、成正比的电信号，且假设标定完全准确。 （二）系统参数说明 推导中各符号的意义如下： ：小车、皮带、电机转子、皮带轮归算到小车运动上的等效质量； ：下摆质量； ：上摆质量； ：下摆转动惯量； ：上摆转动惯量； ：小车位移； ：下摆角位移； ：上摆角位移； ：下摆全长（轴心到轴心）； ：下摆质心与小车——下摆连接轴心距离； ：上摆质心与上摆——下摆连接轴心距离； ：小车与导轨间摩擦力，电机机械摩擦转矩，皮带轮摩擦转矩归算到小车运动上的等效摩擦系数，由下式定义等效摩擦力： ：下摆与小车摩