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工业机器人电控
(6)单击“下一步”。 (7)点击“新包络”,选择“是”。 (8)图27灰色部分激活,在其中选择“相对位置”,设置好参数, 其中步0的目标位置不要设置太小,需大于加减速脉冲数之和。 (9)单击“确认”。 (10)将参数”VB0”更改为“VB1000”,需注意,不要在程序中再重复定义“VB1000—VB1069”;单击“下一步”。 (11)单击“完成”,在弹出的对话框中选择“是”。 (12)运动包络设置完成。在调用子程序中出现Q0.0对应的位控子程序。 六、PLC程序 VD1033:运动包络加速脉冲数; VD1053:运动包络减速脉冲数; VD1080:运动包络加减速脉冲; VD1080=VD1033+VD1053+1。 1、上电初始化 Q0.2:驱动器方向信号 Q0.4:复位指示灯熄灭 Q0.6:停止指示灯点亮 SM0.1:首次扫描周期时该位打开,用途是调用初始化子程序。 2、电机控制子程序和初始化 EN:使能端,用SM0.0连接,保持常通; I_STOP:有效时电机立即停止; D_STOP:有效时电机减速停止; Done:完成标志。为“1”时表明上一指令执行完成; Error:显示错误代码,“0”表示无错误; C_Pos:HSC计数器功能开启时,表示运行脉冲数,否则为0。 PTO0_CTRL在程序中只使用一次,并且在每次扫描时得到执行,所以使用SM0.0作为EN的输入。 3、复位 VD1100:复位返回脉冲数,在数据块的“用户定义1”进行设置。 根据电机的减速比和驱动器的细分以及电机行程设置。 VD1043:运行包络恒速段脉冲数; VD1100-VD1080= VD1043。 VD60.1:运动包络运行完成标志,PTO0_CTRL中的“Done”参数; v100.1:正转运行状态; v101.3:正转结束; 4、正转 I0.1:正转按钮; V100.1:正转运行状态; V101.2:复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成; Q0.2:电机方向; VD1104:正反转脉冲数,同VD1100参数一样, 在“数据块”的“用户定义1”中设置. VD1104-VD1080= VD1043。 5、反转 VD60.1:运动包络运行完成标志,PTO0_CTRL中的“Done”参数; v100.2:反转运行状态; v101.4:反转结束; I0.2:反转按钮; V100.2:反转运行状态; V101.2:复位完成标志。正反转自动运行前必须复位完成; Q0.2:电机方向; VD1104:正反转脉冲数,同VD1100参数一样, 在“数据块”的“用户定义1”中设置。 VD1104-VD1080= VD1043。 6、手动正转 手动正转是对电机的点动控制,需要一直按住按钮,电机才能运行。 运行至正限位后,即使按住按钮也不能运行,只能反向运行。 7、手动反转 手动反转是对电机的点动控制,需要一直按住按钮,电机才能运行。 运行至负限位后,即使按住按钮也不能运行,只能正向运行。 8、紧急停止 紧急停止:运行至正负限位时,对系统的保护策略。 任何情况下,按下紧急停止按钮,使系统紧急停止。 9、输出 (1)、包络运行 EN:使能端,用SM0.0链接表示保持常通; START:参数开启时,执行运动包络,为确保命令只发送一次,使用上升沿信号; Profile:设定的运动包络编号; Abort:位控模块停止参数。开启后停止运行当前包络并减速停止; Done:完成标志。模块完成该子程序时,此参数为“1”; Error:错误代码,为“0”表示无错误; C_Profile:包含位控模块当前执行的轮廓; C_Step:目前正在执行的轮廓步骤; C_Pos:如果PTO向导的HSC计数器功能已启用,C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块;否则此数值始终 为0。 (2)、点动运行 EN:使能端,SM0.0保持常通; RUN:启用该参数加速至设定速度运行,停用该参数电机减速停止; Speed:设定手动运行的最高速度; Error:本子程序的错误代码,“0”表示无错误; C_Pos:如果PTO向导的HSC计数器功能已启用,C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块; 否则此数值始终为零。 (3)、指示灯 复位状态下,复位指示灯亮。 正反转运行时,运行指示灯亮。 不处于复位或运行状态时,停止灯亮。 * 工业机器人电气控制系统简述 机器人电气控制系统概述 机器人控制系统的基本结构 工业机器人控制系统构成方案比较 机器人的关键部件简介 常用可编程控制器PLC 机器人控制系统的基本结构 从基本机构上看,一个典型的机器人电气控制系统主要由上位计算机、运动控制器、驱动器、电动机、执行机构和反
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