理论力学 16分析动力学(精品·公开课件).ppt

系统的广义能量积分式就是系统的机械能守恒方程式。 　 二、循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某一广义坐标 qr , 则该坐标称为保守系统的循环坐标或可遗坐标。 当 为系统的循环坐标时，必有 于是拉氏方程成为 　 积分得： 循环积分 因L = T - U，而U中不显含 ，故上式可写成 Pr称为广义动量，因此循环积分也可称为系统的广义动量积分。 保守系统对应于循环坐标的广义动量守恒。 一个系统的能量积分只可能有一个；而循环积分可能不止一个，有几个循环坐标，便有几个相应的循环积分。 能量积分和循环积分都是由保守系统拉格朗日方程积分一次得到的，它们都是比拉格朗日方程低一阶的微分方程。 　 例 5 楔形体重P，斜面倾角?，置于光滑水平面上。均质圆柱体重Q，半径为 r ，在楔形体的斜面上只滚不滑。初始系统静止，且圆柱体位于斜面最高点。试求：(1)系统的运动微分方程；(2)楔形体的加速度；(3)系统的能量积分与循环积分。 解：研究楔形体与圆柱体组成的系统。系统受理想、完整、定常约束，具有两个自由度。取广义坐标为x, s ；各坐标原点均在初始位置。 　 系统的动能： 系统的势能： 取水平面为重力势能零点。 拉格朗日函数： 　 代入保守系统拉氏方程，并适当化简，得到系统的运动微分方程。 （d） 解得楔形体的加速度为 拉格朗日函数L中不显含 t ，故系统存在能量积分。 　 当t =0时， ，x = s = 0 , 代入上式中，得 　 由于拉格朗日函数L中不显含广义坐标x，故 x 为系统循环坐标，故有循环积分： t = 0时 ，故上式中C2 = 0 ，可得 （f )， ( g ) 式即为系统的能量积分和循环积分。 ( f ) 式实际上是系统的机械能守恒方程。 ( g )式实质上是系统的动量在x方向守恒。 　 * * 理论力学 　 本章在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，进一步导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。动力学普遍方程和拉格朗日方程是研究动力学问题的有力手段，是分析动力学的基础，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 §12–1 动力学普遍方程 §12–2 拉格朗日方程 §12–3 拉格朗日方程的首次积分 第十二章 分析动力学基础 　 设质点系有n个质点，第i个质点 §12-1　动力学普遍方程 对于整个系统有 用虚位移原理，对于整个系统有 将 作为主动力处理，则： 解析式： 动力学普遍方程。 若质点系受有理想约束， 在理想约束的条件下，质点系的各质点在任一瞬时受到的主动力与惯性力在任意虚位移上所作的虚功之和为零。 例1 已知重A物重FP，均质圆轮重FC，半径r。绳A和定滑轮B质量不计，轮C作纯滚动。求重物的加速度。 即 解得 　 例2 三棱柱B沿三棱柱A的光滑斜面滑动，三棱柱A置于光滑水平面上，A和B的质量分别为M和m，斜面倾角为? 。试求三棱柱A的加速度。 解：研究两三棱柱组成的系统。该系统受理想约束，具有两个自由度。 　 由动力学普遍方程： 系统为二自由度，取互不相关的 为独立虚位移，且 ，所以 解得： 例3 均质圆柱体质量均为m，半径均为R，绳重不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。设开始运动时细绳为铅直位置，求圆柱B下落时质心的加速度。 取 有 取 有 即 （1） 即 （2） （3） 解：取轮A和B的转角φ1 、φ2 为广义坐标， §12-2　拉格朗日方程 设质点系有n个质点，受s个完整约束且系统所受的约束是理想约束，自由度 k=3n- s 。 以广义坐标表示的动力学普遍方程的形式。即第二类拉格朗日方程 质点 。若取系统的一组广义坐标为 ，则