基于SURF算法单目转双目视觉定位①.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2015 年 第 24 卷 第 11 期 ① 基于 SURF 算法的单目转双目视觉定位 韩 峰 (上海应用技术学院 电气与电子工程学院, 上海 201400) 摘 要: 针对三维空间中目标物体定位的问题, 提出了一种结构简单、操作方便、性价比较高的单摄像机实现双 目立体视觉定位的方法. 在对目标物体的识别和定位中, 利用各方面性能和指标都比较好的 SURF 算法对所获取 的图像进行特征点的提取和匹配. 实验结果表明, 文中使用的基于 SURF 算法的单目转双目视觉定位的方法, 不 论是在定位的精度, 还是在时间速度方面都表现出了很好的可行性与实用性, 具有一定的现实利用价值. 关键词: 视觉定位; 摄像机; SURF 算法; 特征提取; 匹配 Monocular to Realize Binocular Visual Positioning Based on SURF Algorithm HAN Feng (School of Electrical and Electronic Engineering, Shanghai Institute of Technology, Shanghai 201400, China) Abstract: On the issue of the target object location in three-dimensional space, this paper proposes a method to realize binocular visual positioning with monocular, this method is simple, convenient operation and cost-effective. Because SURF algorithm has better performance and indicators in all respects, so we make use of SURF algorithm to realize the image feature point extraction and matching in the process of object target recognition and locating. The experimental result indicates, the method of monocular to realise binocular visual positioning based on SURF algorithm, both in accuracy of positioning, and in speed of time shows good feasibility and practicability, it has a certain practical value. Key words: vision localization; camera; SURF algorithm; feature extraction; matching 随着智能机器人技术的全面发展, 机器视觉作为 其系统结构简单, 造价较低, 具有一定的现实意义. 其中的一个分支, 人们对它的研究也在不断深入, 双 通过摄像机获取的图像相对于真实物体往往有缩放、 目立体视觉作为机器视觉的一种, 是近年来研究的热 旋转以及遮挡的变化, 这就需要对图像进行特征匹配 点方向之一. 该视觉系统模拟人眼, 利用成像设备获 来识别目标物体. SURF 算法就是一种对提取的特征具 取被测物体的二维图像, 再对图像进行目标物体的识 有尺度不变、旋转不变、对光照变化和仿射、透视变 别与匹配, 最后利用视差原理[1]计算物体的三维坐标