基于移相法结构主动控制时滞补偿效果分析.PDFVIP

第１４卷第１期２０１６年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．１ １６７２６５５３／２０１６／１４ ／０８０６ Ｆｅｂ．２０１６ ⑴ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 基于移相法的结构主动控制时滞补偿效果分析  李建强　王修勇　孙洪鑫　陈茂生 （湖南科技大学土木工程学院，湘潭　４１１２０１） 摘要　结构控制中由于信号传输及作动器机电转换必然引起时滞，对控制效果产生不利影响．本文提出了 结构主动控制移相法时滞补偿策略，以单自由度结构为算例，分析了时滞大小、采样间隔、主动控制中权矩 阵取值、结构阻尼比以及速度与位移不同时滞等情况下移相法的补偿效果．结果表明，移相法对结构时滞情 况具有很好的补偿效果，时滞大小、权矩阵取值和速度与位移不同时滞时，会影响移相法对结构时滞补偿效 果；但采样间隔，结构阻尼比不会影响移相法对结构时滞补偿效果． 关键词　主动控制，　时滞，　时滞补偿，　移相法 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１５０２６ 了大跨空间网格结构风致振动的改进神经网络控 引言 制方法及控制系统中时滞问题的神经网络补偿方 ［１－２］ ［１３］ 在结构的控制过程中存在着时滞现象 ，信 法；刘军龙等 提出了基于位移反馈控制的主动 号的采集和传输、控制器的计算、作动器的作动过 增加时滞补偿新方法，大量仿真分析和试验结果表 程等都会产生时滞，时滞对控制系统的性能有很大 明所提方法能够在保证系统稳定性的同时获得一 的影响，将使得控制稳定性变差和控制效果降低， 定可观的补偿效果．虽然国内外提出了许多针对时 甚至可能产生负效应［３－４］．在结构控制时滞补偿研 滞的补偿方法，但对于结构及控制参数如主动控制 ［５］ 中权矩阵、结构阻尼比、时滞大小、采样间隔与位移 究方面，ＡｂｄｅｌＲｏｈｍａｎ 提出了Ｔａｙｌｏｒ级数展开 法，该方法是将时滞微分方程的时滞项按Ｔａｙｌｏｒ级 和速度时滞大小等的选取可能会对控制效果产生 数进行展开，在时滞量比较小的情况下，对结构时 影响，目前尚没有这方面的研究报道．本文分析了 ［６］ 时滞大小、采样间隔、主动控制中权矩阵取值、结构 滞补偿情况较好；ＭｃＧｒｅｅｒｙ 提出了状态预估法， 该方法也利用了Ｔａｙｌｏｒ级数法，所以用该方法来补 阻尼比以及速度与位移不同时滞等情况下移相法 偿时滞时，结构的时滞量不能过大，而且状态预估 的补偿效果． 法的效率对所估计状态的精度有依赖；Ｃｈｕｎｇ等［７］ １　考虑时滞时线性控制系统的控制方程 最早提出了移相法，能够很好地补偿结构存在的时 ［８］ 在地震作用下ｎ个自由度受控结构体系，其运 滞情况；田石柱等 通过结构主动控制试验，对三 种时滞补偿方法的有效性进行了理论和实验研究； 动方程 ¨ · ［９］ ＭＸ（ｔ）＋ＣＸ（ｔ）＋ＫＸ（ｔ）＝ＢＵ（ｔ）＋ＤＸ（ｔ）（１） 孙清等 使用磁流变阻尼器对结构进行控制，采用