第一章 线性系的基本概念.pptVIP

例: 考虑一个单位延迟系统 容易验证H一个线性算子。虽然可以有 但 仅是系统必定在t0时刻松弛的充分条件，而不是必要条件。 但若 则系统在t0时刻是松弛的。事实上，为了由 唯一地确定 ，必须要知道 的信息： t0 t0-1 u(t) y(t) 显然，若 未知，则 ，从而， 不能唯一地被 确定。 t0 t0-1 t0时刻是松弛系统的判断 定理1—1由下式描述的系统 在t0是松弛的，必要且只要 隐含着 证明：必要性：若系统在t0时刻是松弛的，则输出当t= t0 时由 给出。显然， 充分性：我们要证明：若 则系统在t0时刻是松弛的。事实上，由于 证完。 定理1表明，若一个系统是线性系统，为了确定其是否在t0时刻松弛，无须知道系统t0时刻以前的历史。 定理1—1虽然给出了判断t0时刻是否松弛的规则，但是在实用中想要从t0到+∞来观测输出并不现实。下面的推论将给出判断t0松弛的一个实用条件。 则系统在t0松弛的一个充分条件是对于某个固定的正数?， 意味着 。 且 中每一个元素在 上是解析的(注1), 推论1—1 若系统脉冲响应阵 可以分解成 注：由于?只是一个固定的正数，故推论较定理1-1在工程意义上是可以操作的。 定理：若函数 f 在 开区间D上解析，已知函数在D中任意小的非零区间上恒为零，则函数在D上恒为零。 （利用所谓解析开拓的方法可以证明） f(t)称为在( a,b)是解析的，若f(t)在该区间上具有任意阶的连续导数，且对于( a,b)中任一点t0，存在一个 ，使得对 中所有t， f(t) 可表示成t0处的泰劳级数: 补充：实变量解析函数 例如：多项式、指数函数、正弦函数等均是实数域上的解析函数。 注：需要注意的是实变量解析函数与复变量解析函数的区别：若f(t)是一个复变函数，只要f(t)具有一阶连续导数，则f(t)必具有任意阶的连续导数，因而必定就是解析函数。但实变量解析函数则不同，即使一个实变量函数具有连续的一阶导数，其二阶导数也不一定存在，即使存在也不一定连续。 D中恒为零的区域 D1? D D 推论的证明：只要证明由 意味着 可以推出 就可以了。 为此，令 ，则 再由解析开拓的原理知： 由于 是一个常向量，则由M(t)为解析函数的假设蕴涵y(t)在 也是解析的。又由假设， 可推得 ，于是由(A.1)， 证完。 推论1—1的结果之所以重要，是因为对于任何满足推论1—1条件的系统，其松弛性可以由任何非零时间区间上观测输出来确定。若在该区间内系统的输出为零，则系统在该时刻是松弛的。 以后我们将证明凡可由有理传递函数阵或线性常系数微分方程描述的系统，是满足推论1—1的条件的。因此堆论1—1具有广泛的实用价值。 例：设系统描述如下： 其中A、B均为适当维数的常量矩阵。其解为 若x(t0)=0，即系统在t0时刻的储能为零，则系统是t0时刻初始松弛的，此时 六、时不变性 如果一个系统的特性不随时间而变化，则称系统是时不变的。确切地说，一个松弛的时不变线性系统具有这样的特性：输入信号延迟? 秒，其响应也恰好延迟? 秒，且波形不变。 u y t u y t t ? ? t 首先介绍位移算子Q ? 的概念。 位移算子Q ? 的作用效果如图1—5所示。经Q ? 作用后的输出等于延迟了 ? 秒的输入（输入和输出的波形一样，但输出延迟了? 秒。 1. 位移算子和时不变系统的定义 u t α t 图1—5 用数学式子可表示为： 即对任意的t，有 成立(见以下的示意图）。 u t α t 图1—5 * 第一章 线性系统的基本概念 线性系统理论研究对象是由物理系统中抽象出的线性模型系统。常可用框图来形象地表示一个系统： 它既有输入信号（例如电压），也有输出信号（例如位移）。 从这个框图已经可以看出：一个系统在激励下的响应事实上完全是由系统自身的结构确定的。因此，对系统的描述就成为一切控制系统分析和综合的出发点。 系统 输入 输出