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行星齿轮减速器的相关计算 2.1 传动比的计算 传动比就是输入转速与输出转速之比。该比值大于1为减速传动，反之为增速传动。 研究行星齿轮传动的传动比，离不开运动学——就是确定行星齿轮传动中构件间的传动比和各构件的角速度。其运动学分析大致可分为分析法和图解法两大类，其中分析法包括相对速度法、列表法和能量法等；图解法包括速度图解法和矢量图解法。 行星齿轮减速器的相关计算 2.1.1分析法 2.1.1.1相对速度法 相对速度法又称转化机构法，首先由威尔斯（Willes）于1841年提出的。理论力学中的相对运动原理，即“一个机构整体的绝对运动并不影响机构内部各构件间的相对运动”。这正如一手表中的秒针、分针和时针的相对运动关系不因带表人的行动变化而变化。根据这一相对运动原理，我们给整个行星轮系加上一个与转臂H的角速度ωH大小相等、方向相反的公共角速度（-ωH）后，则行星机构中各构件间的相对运动关系仍保持不变。但这时转臂H将固定不动，行星轮系便转化成了定轴齿轮传动，此假想的定轴齿轮传动称为原行星齿轮传动的转化机构。这样便可用定轴齿轮传动的传动比计算方法，首先算出转化机构的传动比，进而求得行星齿轮传动各构件间的传动比。 下面先讨论这种转化机构的常用方法——转臂固定法，其次再讨论转化机构法的普遍关系式。 行星齿轮减速器的相关计算 1. 转臂固定法 如图2.1-1a所示的行星齿轮传动中，设各构件的角速度方向如图所示。给整个行星齿轮传动加一个公共的角速度（-ωH）后便得到图2.1-1b所示的转化机构。在转化机构中，各构件的角速度（相对于转臂H的角速度）如表2.1-1所示。 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 2.1.1.2各类行星齿轮传动的传动比计算 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 2.1.2 传动比图解法（略） 2.2 主要参数的确定 行星传动参数的确定基于传递功率、输入转速、传动比等已知的给定参数。基本几何参数的选择必须满足特定的条件；齿轮及其它构件须满足必要的强度条件。 2.2.1 行星齿轮传动齿轮齿数选择 2.2.1.1 确定各轮齿数应满足的条件 行星传动各轮齿数不能随意选取，必须根据行星传动的特点，满足一定条件，才能进行正常传动。这些条件是： a.传动比条件; b.邻接条件; c. 同心条件; d.装配条件; e.其它条件(轮齿强度、啮合质量等)。 行星齿轮减速器的相关计算 1. 传动比条件 行星齿轮减速器的相关计算 2. 邻接条件 在行星传动中，为了提高承载能力，减少机构尺寸，并考虑到动力学的平衡问题，常在太阳轮与内齿轮之间均匀、对称地布置几个行星齿轮。为使相邻两个行星齿轮不相互碰撞，要求其齿顶圆间有一定的间隙，称为邻接条件。设相邻两个行星轮中心之间的距离为L，最大行星轮齿顶圆直径为dag（见图2.2-1），则邻接条件为：L＞ dag 行星齿轮减速器的相关计算 表2.2-1为NGW型行星轮数目与传动比范围的关系，其中最大传动比即受邻接条件所决定。 行星齿轮减速器的相关计算 3. 同心条件 行星传动装置的特点为输入与输出轴是同轴线的，即各中心轮的轴线与行星架轴线是重合的。为保证中心轮和行星架轴线重合条件下的正确啮合，由中心轮和行星轮组成的各啮合副的实际中心距必须相等，称之为同心条件。 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 行星齿轮减速器的相关计算 4. 装配条件 一般行星传动中，行星轮数目大于1。要使几个行星轮能均匀装入，并保证与中心轮正确啮合而没有错位现象，所应具备的齿数关系即为装配条件。 （1）NGW型的装配条件 行星轮均布，相邻两行星轮所夹的中心角为2π/np，该中心角区域内太阳轮、行星轮、内齿圈节圆连线所组成的扇形中所包含的齿距数之和为整数时，啮合关系正确，行星轮均可正常装配。装配条件如下： 行星齿轮减速器的相关计算 （2）NW型、WW型和NN型的装配条件 在这三种型式的行星传动中，行星轮为双联齿轮。如果行星轮的两个齿圈的相对位置可以在安装时调整，则只要满足传动比、邻接与同心条件就可以装配，且装配后再将行星轮两个齿圈相互固定成一体即可。若双联行星轮是在同一