TMS320F2812在车辆四轮转向控制中应用.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 TMS320F2812 在车辆四轮转向控制中的应用 摘要：数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称 DSP), 是一种适合于数字信号处理运算 的微处理器，能够实现实时快速的数字信号处理算法。通常，由一个以DSP 为基础的内核， 配以测量控制所需的外围功能电路，集成在单一芯片内，使芯片价格大大降低，体积缩小， 结构紧凑，使用便捷，可靠性提高。因此，集成 DSP 芯片的多功能板是电机应用、励磁脉 冲控制系统、电力保护系统的理想选择。本文采用了超拓工控的 CS4U9813 可编程智能多功 能板作为伺服电机的控制器来实现汽车后轮转向功能，该板集成有 TI 公司的高性能 DSP 芯片 TMS320F2812 。 关键词：TMS320F2812，伺服电机，DSP 1 引言 数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称 DSP), 是一种适合于数字信号处理运算的微处 理器，能够实现实时快速的数字信号处理算法。通常，由一个以 DSP 为基础的内核，配以 测量控制所需的外围功能电路，集成在单一芯片内，使芯片价格大大降低，体积缩小，结构 紧凑，使用便捷，可靠性提高。因此，集成 DSP 芯片的多功能板是电机应用、励磁脉冲控 制系统、电力保护系统的理想选择。本文采用了超拓工控的 CS4U9813 可编程智能多功能板 作为伺服电机的控制器来实现汽车后轮转向功能，该板集成有 TI 公司的高性能 DSP 芯片 TMS320F2812 。 2 TMS320F2812 的结构特点[1][4] TMS320F2812 是 TI 公司最新推出的目前市场上最先进、功能最强大的 32 位定点 DSP 芯片。 它既具有数字信号处理能力，又具有强大的事件管理能力和嵌入式控制功能，特别适用于工 业自动化、电机、马达伺服控制系统。TMS320F2812 芯片结构采用改进的程序与数据存储 分开的哈佛结构，8 级流水线作业，128 位的密匙保护，几乎所有指令都在 6.67ns(150MHZ) 内完成,高达 1MB 的外部存储器接口，最多有56 个独立的可编程、多用途的输入 /输出(GPIO) 引脚, 是实现运动控制系统的最佳选择。功能框图如图 1 所示，其主要性能如下： 电子发烧友 电子技术论坛 图 1 功能框图 (1) 高性能的 32 位中央处理器 l 主频 150MHZ(时钟周期 6.67ns)，低功耗(核心低压 1.8V,I/O 口3.3V) l 16 位×16 位和 32 位×32 位乘且累加操作以及 16 位×16 位的两个乘且累加统一的寄存器编 程模式，可达 4M 字的线性程序地址和数据地址 (2) 片内存储器 l 8Kx16 位的 Flash 存储器 l 1Kx16 位的 OTP 型只读存储器 l L0 和 L1:两块 4Kx16 位的单口随机存储器(SARAM) l HO:一块 8Kx16 位的单口随机存储器 l M0 和 M1:两块 1Kx16 位的单口随机存储器 (3) 时钟与系统控制 l 支持动态的改变锁相环的频率(PLL) l 片内振荡器 l 看门狗定时器模块 l CPU 级和外设级中断相结合的控制系统 (4) 丰富的外围设备 电子发烧友 电子技术论坛 l 两个事件管理器(EVA、EVB) l 串行外围接口(SPI) l 两个串行通信接口(SCI),标准的 UART l 改进的控制器局域网络(ECAN) l 多通道缓冲串行接口(MCBSP) l 16 通道 12 位的数模转换器(ADC) 3 四轮转向控制系统的实现 四轮转向(Four-Wheel Steering，简称4WS) 系统是指车辆在转向过程中，前后两组四个车轮 都能够根据需要起转向作用，能有效改善车辆的机动灵活性和操纵稳定性，正在得到不断发 展和应用。4WS 汽车在低速转弯时，前后车轮逆相位转向，可以减小车辆的转弯半径;在高 速转弯时，前后轮主要作同相位转向，能够减少车辆质心侧偏角 β，降低车辆横摆率的稳态 超调量等，进一步提高车辆操纵稳定性。 本文搭建的四轮转向平台是由一个带有涡轮蜗杆减速机构的直流伺服电机, 电磁离合器