用于三维点云表的扩展点特征直方图算法（.docVIP

PAGE 7 用于三维点云表示的扩展点特征直方图算法标题最好不用“基于……”“ 标题最好不用“基于……”“一种……”“……的研究”的形式； 如果第一作者为在读博士研究生，请给出通信作者（一般为指导教师）的简介（包括性别、职称、学位、电子邮箱等） ?收稿日期：2016-XX-XX 基金项目：国家自然科学基金资助项目 作者简介：庄祉昀（1986－），男，福建南安人，博士研究生，E-mail：j163.com； 张军，男，研究员，博士；孙广富，男，教授，博士，博士生导师 庄祉昀，张军，孙广富 （国防科学技术大学 电子科学与工程学院，湖南 长沙 410073） 摘要：局部特征提取在点云相关应用中具有十分重要的作用。本文因此提出了一种用于点云局部特征表示的扩展点特征直方图（EPFH）描述子。本文首先针对邻域点的两两点对提出了一系列不变量，然后在特征点上构建一个局部参考坐标框架以获得特征描述子对旋转和平移的不变性，接着将关键点局部邻域划分成多个子空间，并依据每个子空间中的点对不变量构建一个直方图，最后将所有直方图串联起来得到EPFH特征描述子。采用Bologna公共数据集对EPFH特征描述子的性能进行了测试，并与多个现有算法进行了对比。结果表明，EPFH特征描述子获得了良好的性能，其结果优于多个现有的特征描述子。 关键词：点云；局部特征；特征表示；点集；特征直方图 中图分类号：TN95 文献标志码：A　　　文章编号： Extended Point Feature Histograms for 3D Point Cloud Representation ZHUANG Zhiyun, ZHANG Jun, SUN Guangfu (College of Electronic Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: Local feature extraction plays an important role in point cloud related applications. This paper therefore, presents an extended point feature histograms (EPFH) for 3D point cloud representation. Each point pair is first represented by several invariant pairwise point attributes. Then, a local reference frame is defined for a keypoint and the neighboring points of the keypoint is transformed into the local reference frame. These pairwise point attributes between the neighboring points and the keypoint are accumulated into several sub-features in a set of subspaces. These sub-features are finally concatenated and compressed into an overall feature descriptor. The EPFH descriptor was tested on a popular publicly available Bologna dataset and compared to several existing methods. Experimental results show that the proposed EPFH method outperforms several existing methods under different levels of noise and point cloud resolutions. Keywords: point cloud; local feature; feature representation; point sets; feature histograms. 特征提取是计算机视觉和模式识别领域的一个核心基础问题，目前业界已提出多种点云局部特征描述算法，但如何实现对局部点云的高鉴别力描述依然是一个有待解决的问题。Johns