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高速照相机 * Datastation 连接器 连接照相机和Datastation 工作原理 在要跟踪的物体上贴上反光标签(Marker)，通过镜头发射和接受指定波长的红外光，这样可以获得Marker的三维运动轨迹。 必须保证每个marker 有两个以上相机观察到。 * 工作场景图 蹦床运动数据采集 数据处理 数据经常受到干扰，需要对数据进行过滤处理。 我们无法直接将 marker 放到人体内部的关节点上。因此，需要计算这些关节的位置，并由此计算出每个关节的自由度值。 蹦床运动数据采集 本讲小结 运动跟踪设备简介 2DOF 运动跟踪设备 6DOF 运动跟踪设备 数据衣 数据衣(无线) 光学式运动跟踪(3DOF) 基于图像的运动跟踪方法 数据手套 6DOF位置跟踪器 数据手套 人体运动跟踪 谢谢 * 静态准确度：静态准确度是跟踪器确定空间某一位置坐标的能力。该数据是与单个样本的参考值相比的最大偏差。 动态准确度：动态准确度是指在跟踪器的传感器运动时系统的准确度。 更新率：跟踪器向输出端口输出位置及方向数据的能力。 等待时间：等待时间是一种速率，系统的获取部分以该速率获得新数据。更新率与等待时间共同构成了相位延迟反应。 相位延迟：在静态情况下，或感受器位置变化慢时，计算机的输出能在准确度限制及计算机分辨率的范围内跟踪感受器在空间的绝对位置。当感受器动得很快时，计算机的输出与感受器的位置就会有一个明显的误差。这就是众所周知的相位延迟。 定位：定位是实际位置和方向与报告的位置和方向之间的对应。 信号噪声比：位置／方向跟踪系统的信号噪声比给出了信号成份相对噪声成份的简单表示。 性能参数 所受限制 电磁跟踪系统的缺点是对出现在发射器和接收器系统附近的电子导体(尤其是铁磁物质)非常敏感。这些铁磁物质使得发射器形成的电磁场模式发生畸变，这种畸变的场会导致跟踪器计算的位置和方向结果错误。 实现方法3：声音定位跟踪系统 利用不同声源的声音到达某一特定地点的时间差、相位差、声压差等进行定位与跟踪。 一般使用超音速频率(20kHz以上)以使发射器发射的声音不被周围的人听到,从而不至于造成环境污染。因此，又称之为超音速系统。 两种基本算法: 声波飞行时间(Time-of-flight)测量法 相位相干测量法。 声波飞行时间位置跟踪器 声波飞行时间设备通过测量声波飞行时间来确定距离。通过使用多个发射器和传感器获得一系列的距离，便可以计算出接收器的位置和方向。 声波飞行时间位置跟踪器受几个因素的限制： 声波每毫秒大约可传播1英尺，而发射波的传播必须在测量开始前完成，只有当波阵面达到传感器时才可得到有意义的数据。 这些系统必须允许发射器在产生脉冲后发出几毫秒的声脉冲并且在新的测量开始前，等待反射脉冲(回声)消失。所需的时间应乘上发射器-传感器的组合数，因为每一个组合都需要单独的飞行序列。 由于时间飞行设备的较低的数据传输率，它们在分类误差上存在缺陷。测量的可靠性依赖于设备检测被发射声波到达的准确时刻的能力。到达的检测会受到来自磁盘驱动器的周围噪声和CRT扫描序列的干扰。空气流和传感器闭锁也会导致分类误差。进一步的滤波可以补偿误差，但是这种额外的数据需求将降低测试更新速度增加滞后。 相位相干位置跟踪器 相位相干位置跟踪器通过比较基准信号与由传感器检测到的发射信号二者的相位来确定距离。 由于相位可被连续地测量，因此相位相干系统能产生较高的数据传输率。大的数据设备可进行多次滤波以克服环境干扰的影响而不影响系统的精度、响应性、或者耐久性。 声音位置跟踪器的评价 声波飞行时间系统 小范围内，声波飞行时间系统有较好的精确度和响应性。 操作范围扩大时，声波飞行时间数据传输率的降低，系统对于归类误差的校正能力变差。 任何范围内都容易受到伪声音脉冲的干扰。 统由于每一次测量的都是一个绝对距离，不易产生累积误差。 相位相干系统 相位相干系统本质上不易受到噪声的干扰。 具有较高的数据传输率使此系统能提供改善了的精度、响应性、范围大和鲁棒性。 相位相干系统也不易受到伪脉冲的干扰。 不能直接测量距离而只能测量位置的变化，容易产生累积误差。 基于传感器的虚拟人上肢运动实时控制 初衷：希望使用传感器，实时记录真实人体手语运动，以减轻手工编辑手语时的工作量，并达到手语合成中的逼真性要求。 虚拟人上肢运动实时控制——虚拟人模型 虚拟人可以抽象为一个 Articulation (链体)，其姿态可以由下列参数表示： 基准位置 ： 表示虚拟人在全局环境中的位置 各关节的角度 ：表示各骨骼段(segment)相对于它所附骨骼段的方向。 对于不同的虚拟人几体模型，根据给定的人体姿态表示参数，应用运动学方法(平移与旋转)，都可以计算出虚拟人的姿态，并应用计算机图形学的方法显