实验十七直流电机控制实验.docVIP

实验十七 直流电机控制实验 一、 实验目的 1． 学习数字控制器的模拟化设计方法； 2． 学习数字 PID 控制器的设计方法； 3． 学习 PWM 控制理论； 4． 学习数字 PID 控制器在 DSP 上的实现方法。 二、 实验设备 计算机，CCS 2.0 版软件，实验箱、DSP 仿真器、导线。 三、 基础理论 PID 控制器（按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制的调节器）自 30 年代末 图 1 模拟 PID 控制 期出现以来，在工业控制领域得到了很大的发展和广泛的应用。它的结构简单，参数易于调 K p ? r ? e ? u y K p TI s 对象 - ? K pTD s 整，在长期应用中已积累了丰富的经验。特别是在工业过程控制中，由于被控制对象的精确 的数学模型难以建立，系统的参数经常发生变化，运用控制理论分析综合不仅要耗费很大代 价，而且难以得到预期的控制效果。在应用计算机实现控制的系统中，PID 很容易通过编制 计算机语言实现。由于软件系统的灵活性，PID 算法可以得到修正和完善，从而使数字 PID 具有很大的灵活性和适用性。实现 PID 控制的计算机控制系统如图 1 所示，其中数字 PID 控制器是由软件编程在计算机内部实现的。 1、PID 控制规律的离散化 PID 控制器是一种线性调节器，这种调节器是将系统的给定值 r 与实际输出值 y 构 成的控制