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运动程序1：该运动程序为播放柜侧执行从小车仓格到播放柜仓格的运动指令 说明：ABS为绝对方式 DWE0为暂停 P343-P346为小车取带的X Y Z 位置 P349-P351为播放柜放带的X Y Z 位置 OPEN PROG 1 CLEAR；该运动程序为播放柜侧执行从小车仓格到播放柜仓格的运动指令 ABS；绝对坐标编程 RPD；快速定位方式 Y11500A0；机械手（y轴）收回到11500cts, 手松开（a轴） DWE0；暂停 X(P343)Z(P345)；#1（x轴）和#2（Z轴）同时运行到小车的指定仓格位置 DWE0；暂停；机械手（y轴） Y(P344) ；机械手（y轴）前伸 DWE0；暂停 IF(M812=1)；如果判断有磁带 A4000；机械手加紧 DWE0；暂停 Y11500；机械手（y轴）收回到11500cts DWE0；暂停 X(P349)Z(P351) ；#1（x轴）和#2（Z轴）同时运行到播放柜指定仓格位置 DWE0；暂停 Y(P350) ；机械手（y轴）前伸到仓格内 DWE0；暂停 A0；机械手松开 DWE0；暂停 Z(P351-200)；#2（z轴）相对当前位置下降200cts DWE0；暂停 Y11500HM4；机械手收回 DWE0；暂停 P303=1；置运动完成标志位=1，表示完成 ELSE；如未有磁带 Y11500HM4；机械手收回 DWE0；暂停