4.3工业机器人的位置及位移4.3.1电位器式位移传感器.ppt

图 4.42 飞行时间法原理图 　　4) 利用光的波动性 光是高度稳定的振动波， 以光波长为基准测量距离， 可以得到稳定和高精度的结果。 激光测长仪以光的波长为标度， 它针对光路差产生的干涉条纹的变化进行计数， 实现距离测量， 已经成为当今精密机械中不可或缺的定位装置(如图 4.43所示)。 不过激光测量的精度受到环境因素及测试条件的制约， 因此一定要建立一个减震环境。 4.3 工业机器人的位置及位移 4.3.1 电位器式位移传感器 　　电位器式位移传感器由一个线绕电阻(或薄膜电阻)和一个滑动触点组成。 其中滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时,滑动触点也发生位移, 从而改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值, 根据这种输出电压值的变化, 可以检测出机器人各关节的位置和位移量。 　　电位器式位移传感器具有很多优点。它的输入输出特性(即输入位移量与电压量之间的关系)可以是线性的,也可以根据需要选择其他任意函数关系的输入输出特性; 它的输出信号选择范围很大,只需改变电阻器两端的基准电压,就可以得到比较小的或比较大的输出电压信号。这种位移传感器不会因为失电而破坏其已感觉到的信息。当电源因故断开时,电位器的滑动触点将保持原来的位置不变, 只需重新接通电源, 原有的位置信息就会重新出现。另外,它还具有性能稳定，结构简单， 尺寸小