工业机器人技术应用-福建职业教育与终身教育网.DOC

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT - 15 - 2016年福建省职业院校技能大赛 “工业机器人技术应用”赛项 样 题 （ 总时间：150分钟） 任 务 书 选手须知： 任务书共 15 页，另有电路图附件一份，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。 竞赛任务完成过程配有两台计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹下，RobotArt虚拟工作站文件放在“D:\xuni” 文件夹下。 参赛团队应在2.5小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\工位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 选手提交的试卷用赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将取消选手竞赛资格。 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 本次竞赛不提供加密的库文件，程序由选手自行编制完成。 批次： 日期： 赛位号： 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10 型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘生产线、工件盒生产线、视觉和立库仓库等六大系统组成，如图1所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是将从立体仓库上取出的工件，通过AGV机器人，搬运到托盘生产线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行装箱。图2是需要分拣的工件。图2 中默认从左至右、从上到下工件编号为1-8 号。 图2 需要分拣的工件 托盘结构如图3 所示，两侧设计有档条，两条档条中间为工件放置区。 图3 分拣工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和工件盒生产线工位分布如图4所示。 图4 托盘流水线和工件盒生产线工位分布 系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。 表1 主要功能模块IP地址分配表 序号 名称 IP地址分配 备注 1 工业机器人 192.168.8.103 预设 2 智能相机 192.168.8.3 预设 3 HMI触摸屏 192.168.8.11 预设 4 主控系统PLC 192.168.8.111 预设 5 编程计算机1 192.168.8.21 预设 6 编程计算机2 192.168.8.22 预设 以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在2.5个小时内，完成竞赛设备部分硬件安装、智能相机系统调试、工业机器人编程、人机界面开发、控制程序编写及系统调试等任务。 任务一：硬件安装 （一）工业机器人的外部接线及传感器的安装 连接工业机器人的外部接线、安装并调试传感器（含线体传感器、安全护栏传感器）。 图5　工业机器人与控制箱的外部接线 图6 托盘生产线传感器布置 图7 安全护栏传感器位置 图8 主控柜柜内接线端子图 图9 生产线转接盒接线端子图 （二）工业机器人外部工装安装 完成工业机器人末端气动手爪以及部分气路连接（其结构如图10所示）： 1. 吸盘与吸盘支架的安装； 2．气管接头与吸盘支架的安装; 3．吸盘支架与连接杆的安装； 4．连接杆与法兰的安装； 5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴端面）； 6．气管与气管接头的连接。 图10 工业机器人手爪结构 图11 气动手爪连接后的效果 （三）视觉系统的连接 连接电源控制器、相机及编程计算机。 （四）AGV机器人上部输送线安装与调试 完成AGV上部输送线部分部件的安装（AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图12和13所示）： 图12 AGV机器人上部输送线结构爆炸图 AGV机器人上部输送线安装完成后，效果图如图13所示。 图13 AGV机器人上部输送线安装完成效果图 任务二：视觉系统调试 智能相机的默认IP 地址为192.168.8.3，计算机的IP 地址需要与智能相机IP 地址在同一个网段内。 （一）视觉软件设定 打开X-SIGHT STUDIO 信捷智能相机软件，连接相机，配置并调整相机，可实时查看现场图像，使用软件工具箱设定作业方式，并输出监控数据，具体操作步骤及方法参考x-sight 使用手册。 （二）智能相机的调试 1．调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号； 2．设置视觉控制器触发方式、Modbus参数，调试视觉控制器与主控PLC 的通信； 3．图像的标定以及坐标摄取流程编辑，要求如下： 1）智能相机对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位置、角度偏差。相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的物品角度为零度。 2）编写视觉程序